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工程设计学报
工程设计学报  2007, Vol. 14 Issue (4): 295-298    
工程设计理论、方法与技术     
基于并联机构铣床工作台的设计
 许子红1, 马履中1, 马晓丽1,2, 唐卫星1
1. 江苏大学 机械工程学院， 江苏 镇江 212013； 2.衢州学院 机电系， 浙江 衢州 324000
Design of milling machine worktable based on parallel manipulators
 XU  Zi-Hong1, MA  Lv-Zhong1, MA  Xiao-Li1,2, TANG  Wei-Xing1
1. College of Mechanical Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang 212013, China；
2. Mechanical and Electrical Department, Quzhou College, Quzhou 324000, China
 全文: PDF(358 KB)   HTML
摘要： 基于并联机器人机构的运动输出理论, 考虑结构的对称性和解耦性, 构造出一种新型的具有二平移一转动的三自由度并联机器人机构，给出了机构的运动学反解模型,并用MATLAB计算出其位置正解。以图解形式描绘该机构的可达工作空间，找出影响定姿态工作空间的因素，并提供了该机构在铣床上的具体应用实例。该机构良好的对称性和解耦性，为系统控制带来了方便。
关键词： 并联机构;  单开链;  运动学;  反解;  工作空间    
Abstract: Based on motion output theory of parallel mechanism, and considering symmetry and decoupling property of its structure, a novel 3-DOF (two translations and one rotation) parallel robot mechanism was put forward. And then kinematics problems of position inverse modeling were presented and numerical solution was obtained by Matlab. Furthermore, the reachable workspace of this mechanism isdescribed by drawing method and factors influencing it were found. Its application on a milling machine is offered. This mechanism has good symmetry and decoupling property and gives convenience to system control.
Key words: parallel manipulator    single-opened-chain    kinematics    Inverse resolution    workspace
出版日期: 2007-08-28
基金资助:

国家自然科学基金资助项目(50375067)；高等学校博士点专项科研基金资助项目(20050299002)；浙江省自然科学基金资助项目(Y104347)
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许子红
马履中
马晓丽
唐卫星

引用本文:

许子红, 马履中, 马晓丽, 唐卫星. 基于并联机构铣床工作台的设计[J]. 工程设计学报, 2007, 14(4): 295-298.

XU Zi-Hong, MA Lv-Zhong, MA Xiao-Li, TANG Wei-Xing. Design of milling machine worktable based on parallel manipulators[J]. Chinese Journal of Engineering Design, 2007, 14(4): 295-298.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2007/V14/I4/295

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