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工程设计学报
工程设计学报  2007, Vol. 14 Issue (4): 299-303    
工程设计理论、方法与技术     
3-RTT并联机构的奇异轨迹分析
 张晓洪, 张均富, 夏重
西华大学 机械工程与自动化学院， 四川 成都 610039
Singularity loci of 3-RTT parallel machanism
 ZHANG  Xiao-Hong, ZHANG  Jun-Fu, XIA  Zhong
School of Mechanical Engineering & Automation, Xihua University， Chengdu 610039, China
 全文: PDF(365 KB)   HTML
摘要： 基于3-RTT并联机构运动学分析，建立该并联机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达式。应用空间模型理论建立该并联机构的空间模型，并对该并联机构的奇异轨迹进行研究。应用数值方法，得到空间模型中子区域内具有代表性的无量纲并联机构在Z轴不同截面上的奇异轨迹曲线，分析结论为该并联机构的设计提供依据。
关键词： 3-RTT并联机构;  空间模型;  奇异轨迹    
Abstract: Based on kenimatic analysis of 3-RTT parallel mechanism, the velocityequation and analytical expression of Jacobin matrix are established. And then space model of this parallel mechanism is derived by adopting space model theoryand then research on its singularity loci is carried out too. By utilizing numerical method, singularity loci curve at different section of Z axis of representative non\|dimensional parallel mechanism in sub-region of space model is obtained. The results provide reference of design of 3-RRT parallel mechanism.
Key words: 3-RTT parallel machanism    physical model of solution space    singularity locus
出版日期: 2007-08-28
基金资助:

四川省教育厅青年基金项目(02211011)；四川省教育厅重点实验室建设项目(07202027)
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张晓洪
张均富
夏重

引用本文:

张晓洪, 张均富, 夏重. 3-RTT并联机构的奇异轨迹分析[J]. 工程设计学报, 2007, 14(4): 299-303.

ZHANG Xiao-Hong, ZHANG Jun-Fu, XIA Zhong. Singularity loci of 3-RTT parallel machanism[J]. Chinese Journal of Engineering Design, 2007, 14(4): 299-303.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2007/V14/I4/299

[1] 黄华, 王庆文, 郭润兰, 刘晓健, 张来喜. 基于状态空间模型的机床加工精度分析[J]. 工程设计学报, 2019, 26(3): 321-329.
[2] 张志杰, 牛占文, 何桢. 有色动态噪声下多变量自相关过程调整策略研究[J]. 工程设计学报, 2013, 20(6): 529-533.