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工程设计学报
工程设计学报  2021, Vol. 28 Issue (4): 511-520    DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2021.00.049
通用零部件设计     
一种可重构的空间开/闭链6R移动并联机构的设计与分析
陈致, 张春燕, 蒋新星, 朱锦翊, 卢晨晖
上海工程技术大学 机械与汽车工程学院， 上海 201620
Design and analysis of a reconfigurable spatial open/closed chain 6R mobile parallel mechanism
CHEN Zhi, ZHANG Chun-yan, JIANG Xin-xing, ZHU Jin-yi, LU Chen-hui
School of Mechanical and Automotive Engineering， Shanghai University of Engineering Science， Shanghai 201620， China
 全文: PDF(7155 KB)   HTML
摘要： 移动并联机构的结构和运动模式对其移动性能的影响较大，而传统移动并联机构无法通过切换运动模式来适应复杂的地形环境。为提高移动并联机构的地形适应能力，以平面开/闭链6R（转动副）机构为基本单元，设计了一种可重构的空间开/闭链6R移动并联机构。通过控制单环6R机构的打开与闭合，该可重构移动并联机构可实现3种运动模式。其中，折叠模式时用于携带与储运；足式越障模式时可通过调节转动副角度来适应地面行走；滚动模式时可通过杆件的交替铺展支撑来实现在平面、凹凸或松软地面上的滚动。通过对可重构的空间开/闭链6R移动并联机构进行自由度分析和驱动配置，建立了该机构的运动学模型，并对其足式越障性能以及滚动模式在多种地形下的可行性进行分析。最后通过仿真分析来验证该机构的结构设计及其运动学模型的正确性。结果表明，可重构的空间开/闭链6R移动并联机构的3种运动模式均具有可行性和有效性，其稳定性和环境适应能力较为优良。研究结果为可重构移动机构的设计提供了参考。
Abstract: The structure and motion mode of the mobile parallel mechanism have a great impact on its moving performance, while the traditional mobile parallel mechanism can not adapt to the complex terrain environment by switching its motion modes. In order to improve the terrain adaptability of the mobile parallel mechanism, a reconfigurable spatial open/closed chain 6R (rotating pair) mobile parallel mechanism was designed with the planar open/closed chain 6R mechanism as the basic unit. By controlling the opening and closing of the single loop 6R mechanism, this reconfigurable mobile parallel mechanism could realize three motion modes. The folding mode was used for carrying, storage and transportation; in the foot-type obstacle crossing mode, the angle of the rotating pair could be adjusted to adapt to the ground walking; in the rolling mode, the rolling on flat, concave-convex or soft ground could be realized by the alternately spreading and supporting of rods. Through the degree of freedom analysis and drive configuration for the reconfigurable spatial open/closed chain 6R mobile parallel mechanism, the kinematic model of the mechanism was established, and its foot-type obstacle crossing performance and the feasibility of rolling mode in a variety of terrain were analyzed. Finally, the correctness of the structural design and kinematic model of the mechanism were verified by the simulation analysis. The results showed that three motion modes of the reconfigurable spatial open/closed chain 6R mobile parallel mechanism were feasible and effective, and its stability and environmental adaptability were excellent. The research results can provide reference for the design of reconfigurable mobile mechanisms.
收稿日期: 2020-06-30 出版日期: 2021-08-28
CLC:  TH 112  
基金资助: 国家自然科学基金资助项目（11604205）；上海市研究生科研创新基金项目（19KY0151）
通讯作者: 张春燕（1980—），女，安徽淮北人，副教授，硕士生导师，博士，从事并联机器人机构学、构型创新与优化研究，E-mail：cyzhang@sues.edu.cn，https：//orcid.org/0000-0003-1390-4562     E-mail: cyzhang@sues.edu.cn
作者简介: 陈致（1996—），女，江苏常州人，硕士生，从事并联机构学研究，E-mail：1195104533@qq.com，https：//orcid.org/0000-0002-6782-7892；
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引用本文:

陈致, 张春燕, 蒋新星, 朱锦翊, 卢晨晖. 一种可重构的空间开/闭链6R移动并联机构的设计与分析[J]. 工程设计学报, 2021, 28(4): 511-520.

CHEN Zhi, ZHANG Chun-yan, JIANG Xin-xing, ZHU Jin-yi, LU Chen-hui. Design and analysis of a reconfigurable spatial open/closed chain 6R mobile parallel mechanism. Chinese Journal of Engineering Design, 2021, 28(4): 511-520.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/10.3785/j.issn.1006-754X.2021.00.049    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2021/V28/I4/511

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