运营铁路隧道治理专用凿毛装置的设计与运动学分析

doi:10.3785/j.issn.1006-754X.2025.05.117

工程设计学报

2025, Vol. 32

Issue (5): 708-719 DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2025.05.117

机械零部件与装备设计

运营铁路隧道治理专用凿毛装置的设计与运动学分析

周扬¹(

),易勇²,罗舟²,宁智¹,尹来容¹(

)

^1.长沙理工大学机械与运载工程学院，湖南长沙 410114
^2.中国中铁五局集团有限公司，湖南长沙 410000

Design and kinematic analysis of special scabbling device for operational railway tunnel maintenance

Yang ZHOU¹(

),Yong YI²,Zhou LUO²,Zhi NING¹,Lairong YIN¹(

)

^1.College of Mechanical and Vehicle Engineering, Changsha University of Science & Technology, Changsha 410114, China
^2.China Railway No. 5 Engineering Group Co. , Ltd. , Changsha 410000, China

全文: PDF(4814 KB) HTML

摘要：

针对运营铁路隧道治理天窗期短、人工凿毛效率低及定向专用设备缺乏等问题，基于隧道整治施工需求开发了一种隧道治理专用的凿毛装置。首先，根据凿毛作业要求确定了凿毛装置的结构为机械臂结合剪叉式提升架，并适配设计了固定连接型与铰接型凿毛机构。然后，通过改进D-H（Denavit-Hartenberg）参数法建立了凿毛装置运动学模型，开展了正、逆运动学分析，并采用蒙特卡洛法求解了凿毛装置的工作空间。最后，对凿毛装置的作业过程进行了运动轨迹规划分析，利用五次多项式插值法进行关节空间点到点轨迹规划，并利用基于S形加减速控制算法的平面圆弧插补方法进行笛卡儿空间指定路径规划。结果表明，所设计的凿毛装置的整体结构及工作空间符合设计要求，且运动性能良好；通过运动轨迹规划分析有效地减少了凿毛装置作业过程中的运动冲击与振动，保证了凿毛作业的安全性。研究结果为后续的凿毛装置实物样机制造与凿毛作业试验提供了理论基础。

关键词： 铁路隧道; 凿毛装置; S形加减速控制算法; 运动学分析; 运动轨迹规划

Abstract:

In response to the issues of the short window period for tunnel maintenance in operational railway, the low efficiency of manual scabbling, and the lack of directional specialized equipment, a dedicated scabbling device for tunnel maintenance has been developed based on the construction requirements of tunnel renovation. Firstly, according to the scabbling operation requirements, the structure of the scabbling device was determined as a robotic arm combined with a scissor lift frame, and the fixed-connection and articulated scabbling mechanisms were designed. Then, the kinematic model of the scabbling device was established by improved D-H (Denavit-Hartenberg) parameter method for forward and inverse kinematic analyses, and the workspace of the scabbling device was solved by using the Monte Carlo method. Finally, the motion trajectory planning analysis for the scabbling device operation process was performed. The fifth-degree polynomial interpolation method was applied for the point-to-point trajectory planning in joint space, and the planar circular interpolation method based on the S-curve acceleration and deceleration control algorithm was used for the designated path planning in Cartesian space. The results showed that the overall structure and workspace of the designed scabbling device met the design requirements, and this device performed well in terms of motion. Through the motion trajectory planning analysis, the motion impact and vibration during the scabbling device operation process were effectively reduced, which ensured the safety of the scabbling operation. The research results provide a theoretical foundation for the subsequent physical scabbling device prototype manufacturing and scabbling operation testing.

Key words: railway tunnel scabbling device S-curve acceleration and deceleration control algorithm kinematic analysis motion trajectory planning

收稿日期: 2025-02-28 出版日期: 2025-10-31

CLC:

U 457.2

基金资助: 国家自然科学基金面上项目(52175003);中国中铁股份有限公司科技研究开发计划重点课题（2022-重点-10）;湖南省科技创新领军人才项目(2024RC1054)

通讯作者: 尹来容 E-mail: zhou_yang0412@163.com;yinlairong@hotmail.com

作者简介: 周　扬（2000—），男，硕士生，从事工程装备开发研究，E-mail: zhou_yang0412@163.com

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周扬,易勇,罗舟,宁智,尹来容. 运营铁路隧道治理专用凿毛装置的设计与运动学分析[J]. 工程设计学报, 2025, 32(5): 708-719.

Yang ZHOU,Yong YI,Zhou LUO,Zhi NING,Lairong YIN. Design and kinematic analysis of special scabbling device for operational railway tunnel maintenance[J]. Chinese Journal of Engineering Design, 2025, 32(5): 708-719.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/10.3785/j.issn.1006-754X.2025.05.117 或 https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2025/V32/I5/708

图1 各类隧道衬砌内轮廓结构

图2 凿毛装置整体结构尺寸

图3 凿毛装置工作空间划分

图4 凿毛装置三维模型

图5 凿毛装置连杆坐标系

连杆i	$α i - 1 j$ /(°)	$a i - 1 j$ /mm	$d i j$ /mm	$θ i j$ /(°)
1	-90	0	$d 1 j$	$θ 1 j$ （-110.95~-15.75）
2	0	$a 1 j$	0	$θ 2 j$ （0~88.25）
3	0	$a 2 j$	0	$θ 3 j$ （-30~11）
4	0	$a 3 j$	0	0

表1 铰接型凿毛装置的D-H参数

连杆i	$α i - 1 g$ /(°)	$a i - 1 g$ /mm	$d i g$ /mm	$θ i g$ /(°)
1	0	0	$d 1 g$ （1 300~3 730）	0
2	-90	0	0	$θ 2 g$ （-110.95~-15.75）
3	0	$a 2 g$	0	$θ 3 g$ （0~88.25）
4	0	$a 3 g$	0	0

表2 固定连接型凿毛装置的D-H参数

图6 凿毛装置各连杆的几何关系

图7 基于蒙特卡洛法的凿毛装置工作空间求解流程

图8 凿毛装置工作空间

图9 250 km/h单线隧道衬砌内轮廓结构尺寸

图10 凿毛作业关键位姿

运动阶段	轨迹点	关节位置/(°)或mm			关节速度/[(°)/s]或(mm/s)			关节加速度/[(°)/s²]或(mm/s²)			对应时刻/s
运动阶段	轨迹点	$θ 1 j$ （ $d 1 g$ ）	$θ 2 j$ （ $θ 2 g$ ）	$θ 3 j$ （ $θ 3 g$ ）	$θ ˙ 1 j$ （ $d ˙ 1 g$ ）	$θ ˙ 2 j$ （ $θ ˙ 2 g$ ）	$θ ˙ 3 j$ （ $θ ˙ 3 g$ ）	$θ ¨ 1 j$ （ $d ¨ 1 g$ ）	$θ ¨ 2 j$ （ $θ ¨ 2 g$ ）	$θ ¨ 3 j$ （ $θ ¨ 3 g$ ）	对应时刻/s
第1阶段	1	-45	85	11	0	0	0	0	0	0	0
	2	-24.18	52.73	11	3	1	0	-1	1	0	10
	3	-19.49	53.94	-14.47	0	0	0	0	0	0	15
第3阶段	1	-24.02	18.20	10.13	0	0	0	0	0	0	49.61
	2	-26.09	21.35	11	-2	4	0	-0.8	2.5	0	55
	3	-45	85	11	0	0	0	0	0	0	65
第5阶段^①	1	1 300	-45	85	0	0	0	0	0	0	75
第5阶段^①	2	1 300	-46.27	50.57	0	0	0	0	0	0	90

表3 关节空间点到点轨迹规划的运动信息

图11 平面圆弧插补示意

图12 S形加减速曲线

运动阶段

最大加加速度

j m

/[(°)/s³]

最大加速度a_m/

[(°)/s²]

最大速度v_m/

[(°)/s]

圆弧起始角度

α

/(°)

圆弧圆心角

β

/(°)

第2阶段

0.2

0.25

0.5

-19.99

15.68

第6阶段

0.2

0.25

1.0

-4.31

24.31

0.2

0.40

1.0

20.00

50.53

表4 笛卡儿空间指定路径规划的运动信息

图13 凿毛装置各关节的运动学参数变化曲线

图14 凿毛装置末端的运动轨迹

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