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工程设计学报
工程设计学报  2009, Vol. 16 Issue (5): 340-343    
工程设计理论、方法与技术     
基于ADAMS的助力机械腿结构设计与仿真
 曹 恒, 牛思捷, 王 瑜, 孟宪伟, 朱 军
华东理工大学 机械与动力工程学院,上海 200237
Structural design and simulation of assistant leg based on ADAMS
 CAO   Heng, NIU  Si-Jie, WANG   Yu, MENG  Xian-Wei, ZHU   Jun
School of Mechanical and Power Engineering,East China University of Sience and Technology,Shanghai 200237,China
 全文: PDF(439 KB)   HTML
摘要： 为研究助力机械腿的步态周期,提出采用虚拟动力学软件仿真模型行走过程的方法.结合人体结构和行走规律,研究助力机械腿的工作原理和功能实现,对助力机械腿进行机械结构的设计,并建立助力机械腿和与之相配合的数字人的三维模型,利用ADAMS对人体行走步态进行仿真模拟控制.试验验证了建立的助力机械腿符合人体行走的要求,在技术上是可行的,为实体样机试验提供了参考,对研究助力机械腿控制算法具有积极意义.
关键词： 助力机械腿;  数字人;  仿真;  步态    
Abstract: To study the walking gait period of an assistant leg, the method using virtual dynamics software to simulate walking process was proposed. With combination of human body structure and gait planning, research on the work principle and the function implementation of an assistant leg was carried out. Design of the mechanical structure of an assistant leg was made and its 3D model combining with its corresponding human body model was established and ADAMS was used to simulate its walking gait. The result proves that the assistant leg meets the requirements of human walking, and it is technically feasible. The proposed method provides reference for physical prototype machine and is of great significance for research on control algorithm for an assistant leg.
Key words: assistant leg    numerical man    simulation    gait planning
出版日期: 2009-10-28
基金资助:

国家自然科学基金资助项目(50775072)
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曹 恒
牛思捷
王 瑜
孟宪伟
朱 军

引用本文:

曹 恒, 牛思捷, 王 瑜, 孟宪伟, 朱 军. 基于ADAMS的助力机械腿结构设计与仿真[J]. 工程设计学报, 2009, 16(5): 340-343.

CAO Heng, NIU Si-Jie, WANG Yu, MENG Xian-Wei, ZHU Jun. Structural design and simulation of assistant leg based on ADAMS[J]. Chinese Journal of Engineering Design, 2009, 16(5): 340-343.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2009/V16/I5/340

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