Please wait a minute...
工程设计学报
工程设计学报  2012, Vol. 19 Issue (1): 53-56    
机电一体化和智能化系统设计理论、方法与技术     
基于可拓自适应理论的三轴并联机器人控制系统设计
 马明智, 芮延年, 张 飞, 乔冬冬
苏州大学 机电工程学院,江苏 苏州 215021
Three axis parallel robot control system design based on the extension adaptive theory
 MA  Ming-Zhi, RUI  Yan-Nian, ZHANG  Fei, QIAO  Dong-Dong
School of Mechanical and Electrical Engineering, Soochow University, Suzhou 215021, China
 全文: PDF(2720 KB)   HTML
摘要： 为了提高并联机器人的轨迹跟踪控制精度,以平面二自由度并联机器人为研究对象,构建了一种可拓自适应控制器用于其控制系统中.利用自适应控制器善于处理不变和慢时变问题,可拓控制器善于处理时变和突变问题,将2种控制器的优点结合起来,设计了一种新型的可拓自适应控制器.仿真结果表明,可拓自适应控制器能较大地提高并联机器人关节位置精度和末端执行器的轨迹精度,能够满足机器人的控制要求.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对并联机器人的控制具有普遍的应用意义．
关键词： 并联机器人;  可拓自适应控制;  控制系统    
Abstract: To improve the parallel robot trajectory tracking control precision, a 2D plane parallel robot was studied as the research object and a kind of extension controller used for the control system was established. Seeing properties that the adaptive controller is good at dealing with the same and slowly timevarying problem and extension controller is good at dealing with time-varying and mutation problem, the advantages of the two kinds of controllers were combined and a new type of extension adaptive controller was developed. The simulation results show that the extension adaptive controller can greatly improve joints position precision and end implementation tracking precision of the parallel robot and can satisfy the the robot control requirements.The methods and results put forward are general and have broad prospect in application of the parallel robot control.
Key words: parallel robot    extension adaptive control    control system
出版日期: 2012-02-15
服务　　
把本文推荐给朋友
加入引用管理器
E-mail Alert
RSS
作者相关文章　　
马明智
芮延年
张飞
乔冬冬

引用本文:

马明智, 芮延年, 张飞, 乔冬冬. 基于可拓自适应理论的三轴并联机器人控制系统设计[J]. 工程设计学报, 2012, 19(1): 53-56.

MA Ming-Zhi, RUI Yan-Nian, ZHANG Fei, QIAO Dong-Dong. Three axis parallel robot control system design based on the extension adaptive theory. Chinese Journal of Engineering Design, 2012, 19(1): 53-56.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2012/V19/I1/53

[1] 谭鑫平,甘浪,林成旭,李雪梅,李倩,闫旺,陈刚,廖广兰,刘智勇. 基于STM32的全自动病理染色控制系统的设计与实现[J]. 工程设计学报, 2022, 29(4): 510-518.
[2] 王春霖,刘畅,杨华,覃鸿,陈国柱. 用于油气勘探的电代油驱动装置系统设计与分析[J]. 工程设计学报, 2022, 29(2): 220-230.
[3] 梁栋, 梁正宇, 畅博彦, 齐杨, 徐振宇. 多臂机提综臂辅助旋铆并联机器人优化设计[J]. 工程设计学报, 2022, 29(1): 28-40.
[4] 张泽, 陈勇, 李光鑫, 雷勇敢, 阮鸥, 王再宙. 电动汽车变速器电液控制系统总成设计及结构优化[J]. 工程设计学报, 2021, 28(3): 335-343.
[5] 刘卓, 连宾宾, 李祺. 基于有限和瞬时旋量理论的Exechon并联机器人运动学分析[J]. 工程设计学报, 2020, 27(3): 357-363.
[6] 郑华林, 杨舜波, 潘盛湖, 王超. 百叶片定长切料-自动排片控制系统研究[J]. 工程设计学报, 2019, 26(4): 461-468.
[7] 曹冠, 陆观, 邱自学, 孙小刚, 夏永平, 庄超. 钢帘线残余扭转在线监测及自动消除控制系统设计[J]. 工程设计学报, 2018, 25(4): 481-487,494.
[8] 谢苗, 闫江龙, 毛君, 李翠, 刘一柱. 智能立体停车位液压控制系统分析[J]. 工程设计学报, 2017, 24(3): 337-342.
[9] 郑天池, 郭琳娜, 孙小刚, 邱自学. 电容器盖板自动预压机及其控制系统设计[J]. 工程设计学报, 2017, 24(1): 108-114.
[10] 郑天池, 孙小刚, 郭琳娜, 邵建新, 邱自学. 电容器铝壳自动上料-定量灌胶控制系统设计[J]. 工程设计学报, 2016, 23(6): 620-625.
[11] 郑天池, 邵建新, 郭琳娜, 孙小刚, 张军, 邱自学. 铝电解电容器芯包引脚刺孔机控制系统设计[J]. 工程设计学报, 2016, 23(4): 378-384.
[12] 毛 君，杨振华，卢进南，谢 苗. 迈步式超前支护装备过渡过程支撑力控制系统设计[J]. 工程设计学报, 2015, 22(5): 387-393.
[13] 毛 君，杨振华，卢进南，谢 苗. 迈步式超前支护装备过渡过程支撑力控制系统设计[J]. 工程设计学报, 2015, 22(4): 387-393.
[14] 杨 旭，龚国芳，杨华勇*，陈 馈，王林涛. 管片拼装试验台回转电液控制系统设计及试验分析[J]. 工程设计学报, 2014, 21(2): 180-184.
[15] 雷飞，杨红波. 基于模糊控制的商用车驾驶室悬置有限带宽主动控制系统研究[J]. 工程设计学报, 2014, 21(1): 32-37.