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工程设计学报
工程设计学报  2004, Vol. 11 Issue (2): 62-64    
工程设计理论、方法与技术     
基于轴孔装配的机械操作臂逆向自律分散控制
 周骥平, 朱兴龙, 陶晔, 单以才
扬州大学 机械工程学院，江苏 扬州 225009
Conversely decentralized autonomous control algorithm based
on peg-hole assembling robot manipulators
 ZHOU  Ji-Ping, ZHU  Xing-Long, TAO  Ye, DAN  Yi-Cai
Mechanical Engineering College，Yangzhou University, Yangzhou 225009, China
 全文: PDF(119 KB)   HTML
摘要： 基于轴孔装配作业的特点，在自律分散控制的基础上，提出了一种逆向自律分散控制算法，用以规划机械操作臂的运动, 避免了求逆解的冗长过程，简化了对机械操作臂的控制。并通过对四自由度的平面机械手的运动仿真，验证了该算法的正确性。
关键词： 轴孔装配;  逆向自律分散控制;  算法    
Abstract: Based on the feature of peg-hole assembling and the theory of decentralized autonomous control, the paper proposes conversely decentralized autonomous control algorithm. It can be used to program the movement of robot manipulators which avoids tedious process of computing pseudoinverse and simplifies the control on robot manipulators. The validity of the proposed algorithm is also confirmed by simulating a 4 DOF planar robot manipulators.
Key words: peg-hole assembling    conversely decentralized autonomous control    algorithm
出版日期: 2004-04-28
基金资助:

江苏省“333工程”科研基金资助项目
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周骥平
朱兴龙
陶晔
单以才

引用本文:

周骥平, 朱兴龙, 陶晔, 单以才. 基于轴孔装配的机械操作臂逆向自律分散控制[J]. 工程设计学报, 2004, 11(2): 62-64.

ZHOU Ji-Ping, ZHU Xing-Long, TAO Ye, DAN Yi-Cai. Conversely decentralized autonomous control algorithm based
on peg-hole assembling robot manipulators[J]. Chinese Journal of Engineering Design, 2004, 11(2): 62-64.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2004/V11/I2/62

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