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工程设计学报
工程设计学报  2016, Vol. 23 Issue (1): 74-81    DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2016.01.012
整机和系统设计     
新型模块化可重构机器人设计与运动学分析
周冬冬, 王国栋, 肖聚亮, 洪鹰
天津大学 机械工程学院, 天津 300072
Design and kinematics analysis of new modular reconfigurable robot
ZHOU Dong-dong, WANG Guo-dong, XIAO Ju-liang, HONG Ying
School of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072, China
 全文: PDF(1435 KB)   HTML
摘要： 采用模块化设计思想,设计了一种新型可重构工业机器人.通过对机器人进行结构优化设计,机器人的负载自重比达到1/4.5.机器人各关节模块的结构均相同,大幅减少了设计工作量;关节模块中传动部件均采用通用件,降低了机器人的成本.通过关节模块和手臂模块的组合,可形成多种机器人构型.针对其中一种机器人构型,利用DH法建立了机器人正运动学模型.该构型机器人不符合相邻的3根关节轴线交于一点的条件,利用传统方法很难求得全部逆解,因此提出一种代数法与几何法相结合的新方法,求得该构型机器人逆运动学的完整解析解.机器人运动学分析的正确性通过算例进行了验证,为机器人的运动控制奠定基础.
关键词： 机器人;  模块化;  可重构;  负载自重比;  运动学    
Abstract: A new reconfigurable industrial robot was developed with modular method. The robot's load weight ratio reached 1/4.5 by the optimized design of its structure. Each joint of the robot had the same structure, which reduced repetitive design work. And the transmission components of the joint were all standard parts, which reduced the cost. Through the combination of joint modules and arm modules, different robot configurations could be obtained. Aiming at one robot configuration, the forward kinematics model was established with DH method. Since the robot did not have adjacent three-axis that intersected at one point, it was difficult to obtain all inverse kinematic solutions by traditional method. Thus, a new method with the combination of algebraic and geometric methods was proposed to obtain all analytical solutions. Finally, the kinematic analysis of this robot was verified by examples. The kinematic analysis could provide a basis for subsequent robot motion control.
Key words: robot    modularization    reconfigurable    load weight ratio    kinematics
收稿日期: 2015-10-08 出版日期: 2016-02-28
CLC:  TH122  
基金资助:

国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2014BAF12B00).
通讯作者: 王国栋(1964-),男,吉林白城人,副教授,博士,从事数控技术与机器人技术开发与应用研究,E-mail:wgdtju@163.com.     E-mail: wgdtju@163.com
作者简介: 周冬冬(1989-),男,河南南阳人,硕士生,从事机器人开发与应用研究,E-mail:zhoudongdong1895@163.com.
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引用本文:

周冬冬, 王国栋, 肖聚亮, 洪鹰. 新型模块化可重构机器人设计与运动学分析[J]. 工程设计学报, 2016, 23(1): 74-81.

ZHOU Dong-dong, WANG Guo-dong, XIAO Ju-liang, HONG Ying. Design and kinematics analysis of new modular reconfigurable robot. Chinese Journal of Engineering Design, 2016, 23(1): 74-81.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/10.3785/j.issn.1006-754X.2016.01.012    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2016/V23/I1/74

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