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工程设计学报
工程设计学报  2005, Vol. 12 Issue (6): 363-365    
工程设计理论、方法与技术     
一种空间四杆两足步行机构的研究
 邓孔书, 姚燕安, 查建中
北京交通大学 机械与电子控制工程学院， 北京 100044
Research on spatial four-bar biped mechanism
 DENG  Kong-Shu, YAO  Yan-An, CHA  Jian-Zhong
College of Mechanical and Electronic Control Engineering, Beijing Jiaotong Univercity,Beijing 100044, China
 全文: PDF(180 KB)   HTML
摘要： 提出一种新型两足步行机构。该步行机构以单一的两自由度空间四杆机构作为本体，与传统的多杆多动力步行机构相比，具有结构与控制系统简单的优点。介绍了其结构原理，进行了稳定性分析，并制作了原理样机以验证概念的可行性。
关键词： 空间四杆机构;  两足步行机构;  稳定性    
Abstract: This paper presents a new biped mechanism. A single spatial four-bar mechanism with two degrees of freedom is adopted as the body of the biped mechanism. In comparison with traditional walking machines with multi-links and multi-actuators, the new biped mechanism has the advantage of simple structure and control system. The structural principle is introduced and its stability is analyzed. Finally, a prototype is developed to verify the feasibility of the proposed concept.
Key words: spatial four-bar mechanism    biped mechanism    stability
出版日期: 2005-12-28
基金资助:

国家自然科学基金资助项目（50405004）；国家自然科学基金重点资助项目（50335040）；北京交通大学基金资助项目（JXJ05009）
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邓孔书
姚燕安
查建中

引用本文:

邓孔书, 姚燕安, 查建中. 一种空间四杆两足步行机构的研究[J]. 工程设计学报, 2005, 12(6): 363-365.

DENG Kong-Shu, YAO Yan-An, CHA Jian-Zhong. Research on spatial four-bar biped mechanism[J]. Chinese Journal of Engineering Design, 2005, 12(6): 363-365.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2005/V12/I6/363

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