Please wait a minute...
工程设计学报
工程设计学报  2012, Vol. 19 Issue (4): 302-306    
工程设计理论、方法与技术     
中医推拿机器人末端执行器工作空间分析
 尹小琴, 赵广红, 马履中
江苏大学 智能机械与机器人研究所,江苏 镇江 212013
Workspace analysis of the end-effectors of Chinese massage robot
 YIN  Xiao-Qin, ZHAO  Guang-Hong, MA  Lü-Zhong
Institute of Intellectual Machinery and Robot, Jiangsu University, Zhenjiang 212013, China
 全文: PDF(534 KB)   HTML
摘要： 构造了一种新型中医推拿机器人末端执行器的结构形式．通过坐标变换,建立了机构的运动学模型,并进行了反解分析．针对推拿机器人的手法要求,探讨了结构参数对该并联机构工作空间的影响规律,为工作空间的综合提供了依据．基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对此并联机构的工作空间进行了数值解的描绘．并利用Pro/E建立末端执行器机构的三维模型,导入ADAMS就其运动轨迹进行模拟和分析,仿真结果表明中医推拿机器人末端执行器的设计符合推拿要求,验证了机构设计的正确性．推拿机器人末端执行器的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求,为中医推拿机器人的实用化提供了理论依据．
关键词： 并联机构;  位置分析;  工作空间;  蒙特卡罗原理    
Abstract: A novel end-effectors of Chinese massage robot was constructed. The massage robots kinematics model was established by means of the homogeneous coordinate transformation and inverse positions of the mechanism were investigated. Based on the Chinese medical massage manipulation, the structural parameters of the parallel mechanism workspace influence rule was discussed, which provided the foundation for workspace synthesis. The workspace of this Chinese medical massage robot was portrayed based on the Monte Carlo principle through programming on MATLAB. The threedimensional model of the arm was created by Pro/E and was imported into ADAMS for the movement locus. The simulation results showed that the design of end-effectors of Chinese massage robot could meet the massage requirements and its correctness was verified. It indicates that the working points in the workspace of this massage mechanical robot are distributed compactly and uniformly, which can satisfy the Chinese medical massage requirements with high efficiency. It provides a theoretical basis for the practicability of Chinese massage robot.
Key words: parallel mechanism    position analysis    workspace    Monte Carlo principle
出版日期: 2012-08-28
基金资助:

国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA040205)；高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(2009327120007)；江苏省博士后基金项目(0901010B)
服务　　
把本文推荐给朋友
加入引用管理器
E-mail Alert
RSS
作者相关文章　　
马履中
尹小琴
赵广红

引用本文:

尹小琴, 赵广红, 马履中. 中医推拿机器人末端执行器工作空间分析[J]. 工程设计学报, 2012, 19(4): 302-306.

YIN Xiao-Qin, ZHAO Guang-Hong, MA Lü-Zhong. Workspace analysis of the end-effectors of Chinese massage robot. Chinese Journal of Engineering Design, 2012, 19(4): 302-306.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2012/V19/I4/302

[1] 陈致, 张春燕, 蒋新星, 朱锦翊, 卢晨晖. 一种可重构的空间开/闭链6R移动并联机构的设计与分析[J]. 工程设计学报, 2021, 28(4): 511-520.
[2] 卢佳伟, 张秋菊, 赵宏磊. 助老服务机器人设计及仿人运动研究[J]. 工程设计学报, 2020, 27(2): 269-278.
[3] 姚涛, 王志华, 段国林, 王涛. 基于Stewart并联机构的直驱式波能转换器能量转换性能研究[J]. 工程设计学报, 2019, 26(5): 587-593.
[4] 王晓明, 崔国华, 侯红娟, 刘健. 冗余驱动2SPR-2RPU并联机构的运动静力学及奇异性研究[J]. 工程设计学报, 2019, 26(5): 619-626.
[5] 王永奉, 范顺成, 刘更谦, 张小俊, 路光达. 一类具有弧形移动副的3-RPS并联机构研究[J]. 工程设计学报, 2017, 24(6): 717-724.
[6] 李保坤, 韩迎鸽, 郭永存, 曹毅, 王成军. Gough-Stewart并联机构无奇异位置路径规划[J]. 工程设计学报, 2016, 23(6): 544-552.
[7] 陈健伟, 朱大昌, 张荣兴, 朱城伟. 3-RPRR类平面全柔性并联机构拓扑优化设计[J]. 工程设计学报, 2016, 23(3): 251-255,270.
[8] 杨诗怡, 张峰峰, 范立成, 匡绍龙, 孙立宁. 放疗床多目标协调机构参数优化研究[J]. 工程设计学报, 2016, 23(3): 256-263.
[9] 王爱国, 陈健伟. 基于MATLAB的3-RPS并联机构控制系统仿真[J]. 工程设计学报, 2016, 23(2): 172-180.
[10] 周结华. 冗余驱动并联机构驱动力优化的新型算法设计[J]. 工程设计学报, 2015, 22(6): 534-539.
[11] 李保坤，郭永存，王传礼，曹 毅. Gough-Stewart并联机构姿态空间与全局姿态能力分析[J]. 工程设计学报, 2015, 22(5): 452-460.
[12] 王南，周海栋，崔国华，徐丰. 基于三转动并联机构的茶叶筛分装置运动学性能研究[J]. 工程设计学报, 2014, 21(3): 266-272.
[13] 谭兴强, 贾舒媛, 谢志江. 6_PUS并联机器人动力学性能参数优化设计[J]. 工程设计学报, 2013, 20(6): 470-475.
[14] 谢俊, 刘月, 肖朝蓬, 杨启志, 邓辉. 三自由度并联物料振动分拣平台机构设计及运动仿真[J]. 工程设计学报, 2013, 20(6): 501-506.
[15] 杨辉, 赵恒华, 付红栓. 并联机构虚拟样机的构建与仿真[J]. 工程设计学报, 2012, 19(6): 445-448.