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浙江大学学报(工学版)
浙江大学学报(工学版)
机械工程     
末端执行器压脚气动伺服控制系统设计
方强1, 周庆慧2, 费少华1, 孟祥磊3, 巴晓甫3, 张燕妮3, 柯映林1
1. 浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室,浙江 杭州 310027；2. 上海飞机制造有限公司,上海 200436；3. 西安飞机工业（集团）有限责任公司,陕西 西安 710089
Pneumatic servo control system design for pressure foot of an end-effector
FANG Qiang1, ZHOU Qing-hui2, FEI Shao-hua1, MENG Xiang-lei3, BA Xiao-fu3, ZHANG Yan-ni3, KE Ying-lin1
1. State Key Laboratory of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China; 2.Shanghai Aircraft Manufacturing Limited Company, Shanghai 200436, China; 3. AVIC Xi’an Aircraft Industry(Group) Limited Company, Xi’an 710089, China
 全文: PDF(1658 KB)   HTML
摘要：

针对机器人自动制孔系统中末端执行器压脚作用到工件表面时产生冲击问题,提出压脚机构位置缓冲控制方法.在建立压脚机构气动非线性模型基础上,通过摩擦力模型补偿,设计一种滑模控制器,以压脚与工件之间的相对位置作为控制输入,压脚相对于执行器的位移作为控制反馈,构成压脚机构位置全闭环控制系统,实现压脚机构快速定位到工件表面,同时减小对工件表面的冲击.实验结果表明,压脚机构经过位置缓冲控制后,对工件表面冲击力减小到无缓冲控制时的2.5%.
Abstract:

This paper presents a cushion control method to reduce the impact force when the pressure foot presses onto the workpiece in the robotic drilling process. The design of a slide mode controller, which is based on a non-linear model of the pneumatic servo system of the pressure foot and a friction compensation model, is presented. A closed-loop motion control system of the pressure foot is implemented, in which the relative position between the pressure foot and the workpiece is used as the command and the movement between the pressure foot and the feed axis of the end-effector is used as the feedback signal. By employing the developed motion control system, fast positioning of the pressure foot onto the workpiece can be achieved with low impact force. According to the experimental results, when controlled with the proposed controller, the impact force of the pressure foot onto the workpiece can be reduced to 2.5% of that without position servo cushion control.
出版日期: 2014-08-01
:  TP 273  
基金资助:

浙江省自然科学基金资助项目（LY13E050009）；国家“十一五”科技支撑计划资助项目（2011BAF13B08）.
通讯作者: 费少华, 男, 助教     E-mail: f307110@163.com
作者简介: 方强（1975—）,男,副教授,主要从事伺服控制技术等研究.E-mail: fangqiang@zju.edu.cn
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引用本文:

方强, 周庆慧, 费少华, 孟祥磊, 巴晓甫, 张燕妮, 柯映林. 末端执行器压脚气动伺服控制系统设计[J]. 浙江大学学报(工学版), 10.3785/j.issn.1008-973X.2014.08.014.

FANG Qiang, ZHOU Qing-hui, FEI Shao-hua, MENG Xiang-lei, BA Xiao-fu, ZHANG Yan-ni, KE Ying-lin. Pneumatic servo control system design for pressure foot of an end-effector. JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY (ENGINEERING SCIENCE), 10.3785/j.issn.1008-973X.2014.08.014.

链接本文:

http://www.zjujournals.com/eng/CN/10.3785/j.issn.1008-973X.2014.08.014    或    http://www.zjujournals.com/eng/CN/Y2014/V48/I8/1442

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