Please wait a minute...
工程设计学报
工程设计学报  2012, Vol. 19 Issue (3): 203-207    
工程设计理论、方法与技术     
CMAC在三关节机械臂逆运动学求解中的应用研究
 戚景观1, 齐向东2, 王兴3
1.太原科技大学 研究生学院,山西 太原 030024；
2.太原科技大学 电子信息工程学院,山西 太原 030024；
3.太原科技大学 环境与安全学院,山西 太原 030024
The application research of CMAC in the inverse kinematics solution of three joint mechanical arms
 QI  Jing-Guan1, QI  Xiang-Dong2, WANG  Xing3
 全文: PDF(1339 KB)   HTML
摘要： 传统的方法用于解决机械臂逆运动学问题不仅计算量大,而且还有不唯一解问题,很难用于机械臂的实时控制.系统地研究了CMAC神经网络在三关节机械臂逆运动学求解中的应用.简单介绍了CMAC网络，形象描述了三关节机械臂在二维平面的运动；接着,详细解释提出的三关节机械臂逆运动学问题解决方案,并且分析了基于2个CMAC网络的正、逆模型；最后,通过仿真得到验证：在求解逆运动学方面，CMAC网络学习算法比较简单,收敛速度快,且不存在局部极小问题.
关键词： 小脑神经网络;  三关节机械臂;  逆运动学;  仿真    
Abstract: The traditional method used for solving the problem of the inverse kinematics of manipulator not only needs a large amount of calculation, but also has problem of many answers to the inverse kinematics question, it is very difficult to be used for the real time control of mechanical arm. This paper systematically studies the application of CMAC neural network in the inverse kinematics solution of the three joint mechanical arms. This paper simply introduced the CMAC network, vividly described motion of the three joint mechanical arms on a twodimensional surface, explained the inverse kinematics solution of the three joint mechanical arms in detailed, and then analyzed plus and inverse models based on the two CMAC networks; finally, to be verified through the simulation: in solution of inverse kinematics learning algorithm of the CMAC network is relatively simple, has no local minimum problem, and its convergence rate is relatively fast．
Key words: CMAC    three joint mechanical arm    inverse kinematics    simulation
出版日期: 2012-06-15
服务　　
把本文推荐给朋友
加入引用管理器
E-mail Alert
RSS
作者相关文章　　
戚景观
齐向东
王兴

引用本文:

戚景观, 齐向东, 王兴. CMAC在三关节机械臂逆运动学求解中的应用研究[J]. 工程设计学报, 2012, 19(3): 203-207.

QI Jing-Guan, QI Xiang-Dong, WANG Xing. The application research of CMAC in the inverse kinematics solution of three joint mechanical arms. Chinese Journal of Engineering Design, 2012, 19(3): 203-207.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2012/V19/I3/203

[1] 王晨,高波,杨旭. Stewart式六维力传感器轻量化设计[J]. 工程设计学报, 2022, 29(4): 419-429.
[2] 唐绍禹,吴杰,张辉,邓兵兵,黄禹铭,黄浩. 多极式磁流变离合器温度场仿真与实验研究[J]. 工程设计学报, 2022, 29(4): 484-492.
[3] 李科军,邓旻涯,黄文静,张宇,曾家旺,陈淼林. 混凝土湿喷机摆动系统工作特性研究[J]. 工程设计学报, 2022, 29(4): 519-526.
[4] 高伟,张玮,谷海涛,孟令帅,高浩,赵志超. 大型深海AUV无动力螺旋下潜运动特性分析[J]. 工程设计学报, 2022, 29(3): 370-383.
[5] 樊霄岳, 刘启, 官威, 朱云, 陈苏琳, 沈彬. 电磁微锻机构热效应模拟与实验研究[J]. 工程设计学报, 2022, 29(1): 66-73.
[6] 李阳, 聂羽飞. 钠燃烧试验厂房隔热密封门的设计与分析[J]. 工程设计学报, 2022, 29(1): 115-122.
[7] 张勤, 庞业忠, 王凯. 机器人踩踏式除草过程仿真分析与试验研究[J]. 工程设计学报, 2021, 28(6): 709-719.
[8] 张沈瞳. 基于虚拟样机技术的飞机起落架着陆载荷分析[J]. 工程设计学报, 2021, 28(6): 758-763.
[9] 陈振, 熊涛, 杨延青, 薛晓伟. 可溶球座密封环密封性能分析与结构优化[J]. 工程设计学报, 2021, 28(6): 720-728.
[10] 辛传龙, 郑荣, 杨博. AUV水下对接系统设计与接驳控制方案研究[J]. 工程设计学报, 2021, 28(5): 633-645.
[11] 傅贵武, 王兴波, 田英. 基于五轴加工中心智能生产线的数字孪生应用研究[J]. 工程设计学报, 2021, 28(4): 426-432.
[12] 于如飞, 寇鑫, 陈渭. 基于CFD的新型表面织构仿真分析[J]. 工程设计学报, 2021, 28(4): 466-472.
[13] 徐勇明, 汤一帆, 张盛, 史建勋, 郁云忠, 张征. 电力线缆自动化矫直的仿真和实验研究[J]. 工程设计学报, 2021, 28(3): 329-334.
[14] 严国平, 周俊宏, 钟飞, 李哲, 周宏娣, 彭震奥. 纸塑复合袋磁力压紧纠偏装置设计及优化[J]. 工程设计学报, 2021, 28(3): 367-373.
[15] 刘永江, 彭宣霖, 唐雄辉, 李华, 齐紫梅. 轴流散热风机共振失效分析与优化设计[J]. 工程设计学报, 2021, 28(2): 203-209.