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工程设计学报
工程设计学报  2012, Vol. 19 Issue (3): 196-202    
工程设计理论、方法与技术     
轮履组合式环保机器人轮式行走分析
 朱龙英1,2, 王鹏2, 崔振萍3, 朱德帅2
1.盐城工学院 机械工程学院,江苏 盐城 224003;
2.江苏大学 机械工程学院,江苏 镇江 212013;
3.江苏大学 计算机科学与通信学院,江苏 镇江 212013
Analysis of wheeled walking for wheeledtracked environmental robot
 ZHU  Long-Ying1,2, WANG  Peng2, CUI  Zhen-Ping3, ZHU  De-Shuai2
 全文: PDF(2164 KB)   HTML
摘要： 1.School of Mechanical Engineering, Yancheng Institute of Technology, Yancheng 224003, China;
2.School of Mechanical Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang 212013, China;
3.School of Computer Science and Communication, Jiangsu University, Zhenjiang 212013, China
关键词： 轮履组合变换;  环保机器人;  动力学分析;  耦合    
Abstract: According to the complicated environment of the outdoors,a wheeledtracked environmental robot was designed,the structure realization of the trackwheel device was expounded,also the protection device was designed to ensure the stability of the transformation.The mobile mechanism of robots may be changed according to the changing environment so as to improve the robot adaptation ability to the environment.A model was established in UG NX.Both the kinematic and the dynamic model of the robot with the wheels in the nonslip and slip condition were separately established,also Lagrange dynamics equation in the nonslip condition was built,the dynamitic coupling between the manipulator and mobile platform was analysed,the numerical simulation 〖JP2〗was finished in Matlab,it is concluded that the coupling between the two is not very clear in the low speed,but it is real in presence,the results provide a theoretical basis for the control system．
Key words: wheeled tracked changing    environmental robot    dynamitic analysis    coupling
出版日期: 2012-06-15
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朱龙英
王鹏
崔振萍
朱德帅

引用本文:

朱龙英, 王鹏, 崔振萍, 朱德帅. 轮履组合式环保机器人轮式行走分析[J]. 工程设计学报, 2012, 19(3): 196-202.

ZHU Long-Ying, WANG Peng, CUI Zhen-Ping, ZHU De-Shuai. Analysis of wheeled walking for wheeledtracked environmental robot. Chinese Journal of Engineering Design, 2012, 19(3): 196-202.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2012/V19/I3/196

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