针对小型空中机器人在全球定位系统（GPS）失锁情况下的姿态估计问题,提出一种新的闭环姿态补偿算法.有GPS辅助的情况下,采用组合导航算法对姿态角和地磁场矢量做出估计；当组合系统无法有效工作时,将反馈控制的思想引入姿态估计过程,充分利用地磁场测量值与估计值之间隐含的姿态信息,通过地磁场矢量误差反馈对姿态角速率测量值进行修正,进而抑制惯性导航系统误差的发散.在小型空中机器人上对算法进行实物验证,并与参考系统对比.结果显示:在GPS失锁的情况下,与开环工作模式下的INS/GPS组合导航系统相比,新的闭环姿态补偿算法的姿态估计误差更小,使惯性导航系统的姿态误差积累得到了有效的抑制．

针对在EPA-wireless协议中采用单报文广播(SPB)的时钟同步方法存在同步时间长、发送报文数目多、协议的宏周期长等问题，提出基于概率的用于EPA-wireless同步（PBS）方法.PBS只须分配较少的同步机会,每个机会中所有节点都以相等的概率发送同步报文.理论上PBS需要很少的时间和报文来保持节点和网关之间的同步,可以减少EPA-Wireless的宏周期；此外PBS方法更加节能,并且可以减少网络流量.PBS方法的性能不会随着节点数目增多而明显下降.使用PBS,从节点与网关时钟之间的时钟偏差比SPB大,但是该偏差不会影响到协议的功能.将该方法在组建的无线网络上进行实验,结果表明：基于概率的时钟同步方法在实际上和理论上的性能是一致的.

分析水电工程的生态环境影响及其评价研究进展情况,探讨将基于模糊逻辑的综合评价法应用于水电工程的生态效应研究.对模糊综合评价理论中因素集和评语集的建立、隶属度函数确定、模糊算子选择等问题进行分析,引入降半阶梯形分布函数用于隶属度计算,选择加权平均型模糊算子用于模糊关系合成.结合水电工程生态效应的指标体系和评价标准,构建水电工程生态效应模糊综合评价模型,定义一个能反映各个评价指标对评价结果影响大小和方向的参数即指标综合影响向量,并根据实例中已经建立的指标体系和评价标准对模型进行验证.结果表明:所建模型对于大朝山水电站生态效应的评价结果符合实际情况,并与前人评价结论相吻合;定义的指标综合影响向量能够反映各指标对水电工程生态效应影响的大小和方向;所建水电工程生态效应模糊综合评价模型是合理的、可行的.

为了研究基坑开挖对周围管道、建筑、道路的影响,2个狭长形地铁车站深基坑不同位置处土体的侧向位移、土体沉降、管道沉降、建筑沉降等资料的监测数据在开挖过程中被记录.通过分析现场监测资料发现,地表沉降与监测点基坑围护结构距离的关系呈三折线模型,管道沉降与土体沉降有一定的相关性,燃气管道、给水管道和污水管道的沉降平均值占地表沉降平均值的比例分别为94.3%、58.7%、65.3%.管道沉降和地表沉降的变化趋势相似且均呈一定的空间效应,随着L/He的增大,土体沉降及管道沉降的平面应变比（PSR）呈先增大后变化缓慢的趋势,刚度较小的燃气管道的三维效应与土体沉降的三维效应变化相似.距离基坑15 m处桥台的最大沉降差发生在距离开挖边缘-5 ～5 m处,差异沉降为0.88×10-3,桥台最大沉降值发生在靠近基坑中心位置处,最大达24.32 mm.随着时间的增长,管道沉降和地表沉降均呈现先增大后保持稳定的趋势,底板完成时,管道沉降和地表沉降占最终沉降的比例分别为85%和80%.