基于休斯敦方法的机械手误差建模与分析

工程设计学报

2010, Vol. 17

Issue (6): 439-443

工程设计理论、方法与技术

基于休斯敦方法的机械手误差建模与分析

贺甲^1，2, 田学光^1，2, 张德龙¹, 田兴志¹

1. 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春130033；
2. 中国科学院研究生院,北京100039

Error analysis and error modeling of manipulator based on Huston method

HE Jia^1，2, TIAN Xue-Guang^1，2, ZHANG De-Long¹, TIAN Xing-Zhi¹

1.Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun 130033, China;
2.Graduate School of the Chinese Academy of Sciences, Beijing 100039, China

全文: PDF(1717 KB) HTML

摘要： 基于多体系统理论中的休斯敦方法,介绍了建立四自由度机械手误差模型的方法.首先阐述了机械手拓扑结构及误差条件下相邻体及其变换矩阵，然后建立了误差模型，最后全面分析了机械手的各项误差源，用MATLAB软件计算了总误差和系统误差,且对比了各单项误差源对总误差的影响,为误差分配和补偿提供了理论依据.所提出的误差模型和误差分析方法,对于多自由系统的误差分析和建模具有参考价值.

关键词： 机械手; 多体系统理论; 误差建模; 误差分析

Abstract: Based on Huston method of multi-body system theory, this paper presents error modeling of 4-DOF manipulator. Transformation matrix between two adjacent bodies with errors was described. The authors summarized all factors which contributed to error and calculate comprehensive error and systematic error by MATLAB software. The results offer theoretical basis to error distribution and error compensation. The error modeling and error analysis method both are useful for multi-DOF motion system．

Key words: manipulator multi-body system theory error modeling error analysis

出版日期: 2010-12-28

基金资助:

国家高新技术发展研究计划资助项目（08643NW090）

	服务
	把本文推荐给朋友
	加入引用管理器
	E-mail Alert
	RSS
	作者相关文章
	贺甲
	田学光
	张德龙
	田兴志

引用本文:

贺甲, 田学光, 张德龙, 田兴志. 基于休斯敦方法的机械手误差建模与分析[J]. 工程设计学报, 2010, 17(6): 439-443.

HE Jia, TIAN Xue-Guang, ZHANG De-Long, TIAN Xing-Zhi. Error analysis and error modeling of manipulator based on Huston method[J]. Chinese Journal of Engineering Design, 2010, 17(6): 439-443.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/ 或 https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2010/V17/I6/439

[1]	李三平,孙腾佳,袁龙强,吴立国. 气动软体采摘机械手设计及实验研究[J]. 工程设计学报, 2022, 29(6): 684-694.
[2]	刘晓瑜, 田颖, 张明路. 水下机械手动力学研究综述[J]. 工程设计学报, 2021, 28(4): 389-398.
[3]	李传珍, 李国龙, 陶小会, 庞源. 基于改进有序聚类法的立式加工中心进给系统温测点优化[J]. 工程设计学报, 2020, 27(2): 223-231.
[4]	曾维俊, 于广东, 雷恒波, 王钟周, 孙海旋. 用于相位衬度CT成像的大型精密转台轴系设计与分析[J]. 工程设计学报, 2018, 25(2): 223-229.
[5]	王炎, 张换高, 刘力萌, 赵磊, 陶涛. 基于基因调优算子的产品平台进化设计研究[J]. 工程设计学报, 2017, 24(3): 241-249,294.
[6]	周英杰. 针对一种简易链长测量法的误差分析及改进方案[J]. 工程设计学报, 2014, 21(3): 217-222.
[7]	李志刚, 贾慧芳, 张文亮, 王健. 基于结构谐振CAE分析的注塑机械手优化设计[J]. 工程设计学报, 2013, 20(4): 293-297.
[8]	孔淑平, 倪雁冰, 赵学满, 赵文起. 一种新型并联机械手的正、逆模型分析[J]. 工程设计学报, 2005, 12(1): 12-14.

Viewed

Full text

Abstract

Cited

Shared

Discussed