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浙江大学学报(工学版)
  2009, Vol. 43 Issue (4): 692-696    
论文     
基于视觉着陆的无人机俯仰角与高度估计
浙江大学 信息与通信工程研究所, 浙江 杭州 310027
 全文: PDF(1003 KB)  
摘要：

为提高无人机（UAV）自主着陆的能力,提出了一种新方法,仅依靠视觉传感器数据,基于空时处理估计UAV的俯仰角和高度参数.构建双目立体视觉导航系统采集视频数据.利用Hough变换和RANSAC方法从单目图像序列中计算灭点；再利用灭点几何模型计算无人机着陆的俯仰角.基于双目图像序列,提取Harris角点进行特征点匹配,获取无人机的深度信息.联合无人机的俯仰角与深度信息,基于三维重建方法获得无人机的高度参数.根据UAV的运动规律,采用自适应卡尔曼滤波进一步提高UAV高度估计的精度.模拟实验结果表明,所提出的方法可以有效地估计UAV着陆的俯仰角和相对跑道的高度参数,而且算法具有较快的收敛速度.
关键词： 俯仰角;  高度估计;  计算机视觉;  自主着陆;  无人机    
出版日期: 2009-04-15
基金资助:

国家自然科学基金资助项目（10577017,60505017）.
作者简介: 潘翔（1965-),男,江苏潥阳人,副教授,从事计算机视觉和水声工程的研究. E-mail:panxiang@zju.edu.cn
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潘翔
马德强
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张光富
姜哲圣

引用本文:

潘翔 马德强 吴贻军 张光富 姜哲圣. 基于视觉着陆的无人机俯仰角与高度估计[J]. , 2009, 43(4): 692-696.

BO Xiang, MA De-Jiang, TUN Yi-Jun, ZHANG Guang-Fu, JIANG Zhe-Ku. . , 2009, 43(4): 692-696.

链接本文:

http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/    或    http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/Y2009/V43/I4/692

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