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浙江大学学报(工学版)
J4  2005, Vol. 39 Issue (5): 618-622    
论文     
血管微型机器人无损伤体内驱动方法
浙江大学 机械设计研究所，浙江 杭州 310027
 全文: PDF 
摘要：

介绍了一种新型血管机器人的运动原理和驱动机构。该机器人利用液体作介质，根据蝌蚪的泳动原理，通过尾部的摆动实现快速平稳的游动前进与转向，在后退中利用头部旋转产生的动压润滑效应实现快速悬浮倒退，在运动过程中避免了与管壁的接触，在血管内运动时不会对血管造成损伤。建立了血管机器人运动速度与驱动力理论分析模型。理论研究与实验结果表明，该机器人能以较快速度在平置的充满液体的微细玻璃管道中游动前进和悬浮倒退。
关键词： 蝌蚪;  仿生;  波动推进;  无损伤驱动;  血管机器人    
出版日期: 2005-05-20
基金资助:

国家自然科学基金资助项目（50375143）.
作者简介: 穆晓枫（1978—），男，河南商丘人，硕士生，从事微型机器人的研究.通讯联 系人：顾大强，男，副教授. E-mail: gudq@zju.edu.cn
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穆晓枫
顾大强
陈柏
周银生

引用本文:

穆晓枫 顾大强 陈柏 周银生. 血管微型机器人无损伤体内驱动方法[J]. J4, 2005, 39(5): 618-622.

MU Xiao-Feng, GU Da-Jiang, CHEN Bai, ZHOU Yin-Sheng. . J4, 2005, 39(5): 618-622.

链接本文:

http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/    或    http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/Y2005/V39/I5/618

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