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浙江大学学报(工学版)
J4  2005, Vol. 39 Issue (3): 339-341    
论文     
移动机器人Markov定位算法的研究--方向传感器建模新方法
刘瑜（浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027）　
朱世强（浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027）　
金波（浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027）
 全文: PDF 
摘要：

为了改善移动机器人Markov定位算法中方向传感器模型的性能,提出基于高斯函数的新概率模型.该模型考虑了方向角周期性问题,对相位进行了转换,利用高斯函数对方向传感器进行了概率建模.将此模型放入Markov算法,与其他传感器组成观测模型,并进行对称环境中的单次定位仿真和复杂环境中的连续定位仿真.仿真结果表明,这种概率模型计算量小,收敛速度快,在大量测量噪声存在下工作稳定.
关键词： 移动机器人;  Markov定位算法;  传感器建模    
出版日期: 2005-03-20
作者简介: 刘瑜(1975-),男,四川自贡人,博士生,从事移动机器人智能控制和多传感器融合等研究.E-mail: Sharecode@zju.edu.cn
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刘瑜
朱世强
金波

引用本文:

刘瑜 朱世强 金波. 移动机器人Markov定位算法的研究--方向传感器建模新方法[J]. J4, 2005, 39(3): 339-341.

LIU Yu, SHU Shi-Jiang, JIN Bei. . J4, 2005, 39(3): 339-341.

链接本文:

http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/    或    http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/Y2005/V39/I3/339

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