Please wait a minute...
浙江大学学报(工学版)
J4  2006, Vol. 40 Issue (12): 2130-2133    
论文     
快速三维扫描激光雷达的设计及其系统标定
项志宇（浙江大学 信息科学与工程学院，浙江 杭州 310027）
 全文: PDF 
摘要：

为了增强传统二维激光雷达的环境几何信息采集能力，设计了一个快速三维扫描激光雷达系统.采用了一个单片机控制的步进电机旋转二维激光雷达的扫描平面，得到第三维扫描.研制了高速数据通讯卡，实现激光雷达与数据采集计算机之间的实时传输.在整个扫描过程中，各个时刻的二维距离测量数据和相应的俯仰扫描角被同时记录下来，形成一帧完整的三维距离图像.在分析系统误差源基础上，对初始姿态误差和系统偏心误差建立了数学模型，并采用最小二乘法作了系统标定.实验结果表明，该雷达系统精度高，在量程范围内距离误差小于±30 mm，扫描速度可达1.2 s/帧数据.
关键词： 三维激光雷达;  系统设计;  参数标定    
出版日期: 2006-12-20
基金资助:

国家自然科学基金资助项目(60407011; 60577028; 60277018); 浙江省自然科学基金资助项目 (Y104073).
作者简介: 项志宇(1973-)，男，浙江武义人，博士后，副教授.从事智能机器人及信号处理的研究. E-mail: xiangzy@zju.edu.cn
服务　　
把本文推荐给朋友
加入引用管理器
E-mail Alert
RSS
作者相关文章　　
项志宇

引用本文:

项志宇. 快速三维扫描激光雷达的设计及其系统标定[J]. J4, 2006, 40(12): 2130-2133.

XIANG Zhi-Yu. . J4, 2006, 40(12): 2130-2133.

链接本文:

http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/    或    http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/Y2006/V40/I12/2130

[1] 马子昂,项志宇. 光流测距全向相机的标定与三维重构[J]. 浙江大学学报(工学版), 2015, 49(9): 1651-1657.
[2] 岳芳, 顾新建, 刘畅, 代风, 黄鹏. 知识型员工-任务匹配程度计算系统设计与实现[J]. 浙江大学学报(工学版), 2015, 49(8): 1462-1469.
[3] 朱株,刘济林. 基于马尔科夫随机场的三维激光雷达路面实时分割[J]. 浙江大学学报(工学版), 2015, 49(3): 464-469.
[4] 程健, 项志宇, 于海滨, 刘济林. 城市复杂环境下基于三维激光雷达实时车辆检测[J]. 浙江大学学报(工学版), 2014, 48(12): 2101-2106.
[5] 杨飞,朱株,龚小谨,刘济林. 基于三维激光雷达的动态障碍实时检测与跟踪[J]. J4, 2012, 46(9): 1565-1571.
[6] 李佩, 陈生昌, 常鉴, 等. 基于波动理论的地震观测系统设计[J]. J4, 2010, 44(1): 203-208.
[7] 孙　宇 项志宇 刘济林. 未知室外环境下移动机器人的三维场景重建[J]. J4, 2007, 41(12): 1949-1954.