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浙江大学学报(工学版)
J4  2006, Vol. 40 Issue (4): 594-598    
论文     
基于干扰观测器的非对称液压缸鲁棒运动控制
刘强1，2,冯培恩1,潘双夏1（1.浙江大学　机械设计研究所, 浙江 杭州 310027; 2.华侨大学　机电学院，福建 泉州 362021)
 全文: PDF 
摘要：

为实现对比例阀控制非对称液压缸系统的高性能位置伺服控制，提出了基于干扰观测器的新型鲁棒运动控制方法.在闭环控制中采用干扰观测器，对各种外部力扰动和系统参数变化进行估计并引入相应补偿，从而提高系统运动性能和鲁棒稳定性；对于比例阀中位死区，基于名义模型位置输出信息的新型补偿策略，保证在不牺牲系统动态品质的情况下，能有效地避免阀芯的频繁切换.对挖掘机器人关节液压缸系统进行计算机仿真的结果表明，该方法对外部力扰动和参数变化均具有很强的鲁棒性，且新型比例阀死区补偿环节能明显增强液压系统运动的平稳性.
关键词： 伺服;  控制;  液压缸;  比例阀;  死区    
出版日期: 2006-04-20
作者简介: 刘强（1972-），男，吉林四平人，博士后，副教授，主要从事机械阀股控制方面研究. Email: linqiang@hqu.edu.cn
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刘强
冯培恩
潘双夏

引用本文:

刘强 冯培恩 潘双夏. 基于干扰观测器的非对称液压缸鲁棒运动控制[J]. J4, 2006, 40(4): 594-598.

LIU Jiang, FENG Pei-En, BO Shuang-Jia. . J4, 2006, 40(4): 594-598.

链接本文:

http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/    或    http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/Y2006/V40/I4/594

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