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浙江大学学报(工学版)
J4  2006, Vol. 40 Issue (4): 577-580    
论文     
全方位精密微小型移动机器人的运动分析
陈海初1，孙立宁2，王宣银1(1. 浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室，浙江 杭州 310027；2. 哈尔滨工业大学 机器人研究所，黑龙江 哈尔滨 150080)
 全文: PDF 
摘要：

采用压电陶瓷作为微驱动元件，设计了一种尺寸为50 mm×50 mm×10 mm，基于尺蠖蠕动原理工作的新型全方位精密微小型移动机器人，以其作为负载平台，用于精密操作过程中对微小元件的搬运、操作、精密定位等.在介绍尺蠖蠕动工作原理的基础上，对机器人的运动特性进行了分析，建立了机器人全方位运动模型.对机器人进行了分辨率、定位精度以及全方位运动等的实验研究，实验结果表明，该机器人负载能力约为750 g，最大工作频率可达40 Hz，运动速度可达208 μm/s，运动分辨率可达50 nm，开环直线定位偏离率约为5％；在采用了逐次逼近法进行误差补偿和显微视觉实现闭环控制后，定位精度可达100 nm，可以作为一种通用的高精密移动定位平台，在机器人上集成多种精密微操作器件后，可完成多种微作业任务.
关键词： 微小型机器人;  移动定位;  压电陶瓷;  运动学    
出版日期: 2006-04-20
基金资助:

国家“863”高技术研究发展计划资助项目（2003AA404190）.
作者简介: 陈海初（1975-），男，湖南临澧人，博士后，主要从事精密微小型移动机器人的研究. Email： chenhaichu@126.com
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陈海初
孙立宁
王宣银

引用本文:

陈海初 孙立宁 王宣银. 全方位精密微小型移动机器人的运动分析[J]. J4, 2006, 40(4): 577-580.

CHEN Hai-Chu, SUN Li-Ning, WANG Xuan-Yin. . J4, 2006, 40(4): 577-580.

链接本文:

http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/    或    http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/Y2006/V40/I4/577

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