气动人工肌肉关节的建模与仿真

2007, Vol. 41

Issue (3): 450-455

论文

气动人工肌肉关节的建模与仿真

1. 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室，浙江杭州 310027；2. FESTO(中国)有限公司，上海 201206

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摘要：

为降低传统气动系统的成本，设计了气动人工肌肉(PMA)驱动的单自由度(DOF)运动关节系统.在研究PMA和脉宽调制(PWM)高速开关阀特性的基础上，建立了系统的多输入4阶仿射非线性数学模型.仿真分析了系统在不同输入控制量下的静、动态输出特性，并分别研究了摩擦力、负载、气源压力和工作容积4个主要因素对系统特性的影响.仿真结果表明，该系统开环稳定，且不论摩擦力存在与否，系统输入输出都存在着良好的静态线性关系，但静摩擦力影响稳态输出值，增加负载或减小气源压力都将引起系统超调和震荡加剧，而减小PMA内部的工作容积可以提高系统响应.

关键词： 气动系统')" href="#">气动系统; 气动人工肌肉; 数学模型; 仿真

出版日期: 2007-03-05

通讯作者: 陶国良，男，教授,博导. E-mail: gltao@zju.edu.cn

作者简介: 谢建蔚（1979-），男，浙江衢州人，博士生，从事气动肌肉的研究. E-mail: jwxie@163.com

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谢建蔚陶国良周洪. 气动人工肌肉关节的建模与仿真[J]. J4, 2007, 41(3): 450-455.

XIE Jian-Wei, DAO Guo-Liang, ZHOU Hong. . J4, 2007, 41(3): 450-455.

链接本文:

http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/ 或 http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/Y2007/V41/I3/450

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