机器人,SLAM,同时定位,地图构建,粒子滤波器,数据关联," /> 机器人,SLAM,同时定位,地图构建,粒子滤波器,数据关联,"/> 大规模环境下基于激光雷达的机器人SLAM算法
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浙江大学学报(工学版)
J4  2007, Vol. 41 Issue (12): 1982-1986    
论文     
大规模环境下基于激光雷达的机器人SLAM算法
浙江大学 信息与电子工程学系，浙江 杭州 310027
 全文: PDF 
摘要：

为解决大规模环境下机器人的同时定位和地图构建(SLAM)问题,提出一种基于RaoBlackwellised粒子滤波器的SLAM算法. 通过选取稳定且易于区别的特征点,发展了一种基于全局约束的数据关联方法,有效地减少了误匹配的概率;采用改进的粒子分布预测函数,提高了粒子滤波器的性能.实验结果表明,该算法具有较低的计算复杂度,精度也比较高,能够有效地解决大规模环境下的机器人SLAM问题.
关键词： 机器人')" href="#">机器人;  SLAM;  同时定位')" href="#">同时定位;  地图构建')" href="#">地图构建;  粒子滤波器')" href="#">粒子滤波器;  数据关联')" href="#">数据关联    
出版日期: 2007-12-05
基金资助:

国家自然科学基金重点资助项目（60534070）；浙江省科技计划资助项目（2005C14008）；国家自然科学基金资助项目（60505017）.
通讯作者: 项志宇, 男, 副教授. E-mail: xiangzy@zju.edu.cn    
作者简介: 武二永(1980-)，男，内蒙古乌拉特前旗人，博士生，从事智能机器人导航算法的研究. E-mail:wueryong343@sohu.com
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武二永
项志宇
沈敏一
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引用本文:

武二永 项志宇 沈敏一 刘济林. 大规模环境下基于激光雷达的机器人SLAM算法[J]. J4, 2007, 41(12): 1982-1986.

WU Er-Yong, XIANG Zhi-Yu, CHEN Min-Yi, LIU Ji-Lin. . J4, 2007, 41(12): 1982-1986.

链接本文:

http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/    或    http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/Y2007/V41/I12/1982

[1] 康轶非,宋永端,宋宇,闫德立. 不依赖里程计的机器人定位与地图构建[J]. J4, 2014, 48(3): 414-422.
[2] 陈家乾, 何衍, 蒋静坪. 基于权值平滑的改良FastSLAM算法[J]. J4, 2010, 44(8): 1454-1459.