三维激光雷达,移动机器人,ICP配准算法,室外三维场景重建," /> 三维激光雷达,移动机器人,ICP配准算法,室外三维场景重建,"/> 未知室外环境下移动机器人的三维场景重建
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浙江大学学报(工学版)
J4  2007, Vol. 41 Issue (12): 1949-1954    
论文     
未知室外环境下移动机器人的三维场景重建
浙江大学 信息与电子工程学系， 浙江 杭州 310027
 全文: PDF 
摘要：

针对传统最近点迭代（iterative closest point，ICP）算法的局限性与大型室外场景的特点，在处理算法速度、算法精度以及迭代陷入局部最小问题等多个方面提出了改进的ICP配准算法.并且在处理多帧匹配问题时，提出了新的在线多帧匹配方法与减小累积误差的离线多帧匹配方法.利用改善的ICP算法与多帧匹配方法，依靠三维激光雷达与移动机器人，重建了室外场景，形成了完整的室外三维地图，为实现未知室外环境下移动机器人的定位与导航打下基础.实验表明，该方法快速、精度高、鲁棒性强，适用于重建大型复杂的室外环境.
关键词： 三维激光雷达')" href="#">三维激光雷达;  移动机器人;  ICP配准算法')" href="#">ICP配准算法;  室外三维场景重建    
出版日期: 2007-12-05
基金资助:

国家自然科学基金资助项目(NSFC60534070, NSFC60505017)；浙江省科技计划资助项目(2005C14008).
通讯作者: 项志宇，男，副教授.E-mail: xiangzy@zju.edu.cn   
作者简介: 孙宇(1982-)，男，山西太原人，硕士生，从事智能机器人、立体视觉等方面的研究.E-mail: sunyuabc@163.com
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孙　宇
项志宇
刘济林

引用本文:

孙　宇 项志宇 刘济林. 未知室外环境下移动机器人的三维场景重建[J]. J4, 2007, 41(12): 1949-1954.

SUN 　Yu, XIANG Zhi-Yu, LIU Ji-Lin. . J4, 2007, 41(12): 1949-1954.

链接本文:

http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/    或    http://www.zjujournals.com/xueshu/eng/CN/Y2007/V41/I12/1949

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