为提高无人机（UAV）自主着陆的能力,提出了一种新方法,仅依靠视觉传感器数据,基于空时处理估计UAV的俯仰角和高度参数.构建双目立体视觉导航系统采集视频数据.利用Hough变换和RANSAC方法从单目图像序列中计算灭点；再利用灭点几何模型计算无人机着陆的俯仰角.基于双目图像序列,提取Harris角点进行特征点匹配,获取无人机的深度信息.联合无人机的俯仰角与深度信息,基于三维重建方法获得无人机的高度参数.根据UAV的运动规律,采用自适应卡尔曼滤波进一步提高UAV高度估计的精度.模拟实验结果表明,所提出的方法可以有效地估计UAV着陆的俯仰角和相对跑道的高度参数,而且算法具有较快的收敛速度.
国家自然科学基金资助项目（10577017,60505017）.
潘翔 马德强 吴贻军 张光富 姜哲圣. 基于视觉着陆的无人机俯仰角与高度估计[J]. , 2009, 43(4): 692-696.
BO Xiang, MA De-Jiang, TUN Yi-Jun, ZHANG Guang-Fu, JIANG Zhe-Ku. . , 2009, 43(4): 692-696.
http://www.zjujournals.com/eng/CN/ 或 http://www.zjujournals.com/eng/CN/Y2009/V43/I4/692
Cited
