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工程设计学报
工程设计学报  2012, Vol. 19 Issue (4): 312-317    
机电一体化和智能化系统设计理论、方法与技术     
基于DSP的智能小车路径跟随系统设计
 陈松, 宋晓琳
湖南大学 汽车车身先进设计制造国家重点实验室,湖南 长沙 410082
The design of trajectory tracking system of intelligent car based on DSP
 CHEN  Song, SONG  Xiao-Lin
State Key Laboratory of Advanced Design and Manufacture for Vehicle Body,Hunan University,Changsha 410082,China
 全文: PDF  HTML
摘要： 在车辆主动避撞技术中,路径跟随是一项必不可少的技术．以TMS320F28335 DSP为核心控制模块,以多传感器系统为路径识别模块,搭建了10∶1的主动避撞智能小车模型．通过获取实时路径信息和小车的状态信息得到前方道路的曲率．根据分段式控制方法,使小车能够自动根据路径的曲率调整预瞄距离和行驶速度．通过建立合适的预瞄跟随驾驶员模型,使小车能够跟随道路行驶．通过PWM波驱动舵机和电机,以及PID控制,实验结果表明,小车能够按照规划的路径稳定行驶,且跟随误差小．这证明所建立的预瞄跟随驾驶员模型是正确的,且能实现路径跟随的功能．
关键词： 智能汽车;  路径跟随;  DSP;  预瞄跟随;  PID    
Abstract: In the technologies of collision avoidance,the trajectory tracking is a very essential technology. A  10∶1 collision avoidance car model was designed to accomplish the trajectory tracking.The car used TMS320F28335 DSP chip as the core of control module,and multiple sensors as the road of recognizing module.By acquiring the real time road information and the cars status information, the curvature of the road ahead can be got.According to section type control method,the car can automatically adjust the preview distance and the speed according to the curvature of the road ahead.In order to make the intelligent car follow the road,an appropriate previewfollowing driver model was established. Through the PWM wave drive the motor and servo, and the control of PID method, The experiments show that the car can follow the planning path,and have better accuracy and stability.These prove that the previewfollowing driver model to be correct,and it can accomplish the purpose of the path followed．
Key words: intelligent car    trajectory tracking    DSP(digital signal processing    preview following    PID(proportion integration differentiation)
出版日期: 2012-08-28
基金资助:

国家重点实验室项目（60870004）
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陈松
宋晓琳

引用本文:

陈松, 宋晓琳. 基于DSP的智能小车路径跟随系统设计[J]. 工程设计学报, 2012, 19(4): 312-317.

CHEN Song, SONG Xiao-Lin. The design of trajectory tracking system of intelligent car based on DSP. Chinese Journal of Engineering Design, 2012, 19(4): 312-317.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2012/V19/I4/312

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