Please wait a minute...
工程设计学报
工程设计学报  2013, Vol. 20 Issue (6): 470-475    
工程设计理论、方法与技术     
6_PUS并联机器人动力学性能参数优化设计
 谭兴强1, 贾舒媛1, 谢志江2
1.攀枝花学院 机械工程系，四川 攀枝花 617000;
2.重庆大学 机械工程学院，重庆 400044
Optimization design for dynamics performance parameters of 6_PUS parallel robot
 TAN  Xing-Qiang1, JIA  Shu-Yuan1, XIE  Zhi-Jiang2
1.Department of Mechanical Engineering, Panzhihua University， Panzhihua 617000, China;
2.College of Mechanical Engineering, Chongqing University， Chongqing 400044, China
 全文: PDF(22800 KB)   HTML
摘要： 为优化一种风洞6_PUS并联支撑机器人的动力学性能参数，采用螺旋理论推导了该机构的力雅可比矩阵和Hessian矩阵，并基于一、二阶影响系数法，在全域工作空间内，对影响6_PUS风洞并联支撑机器人动力学性能指标的主要结构参数进行了优化分析.对该机器人动平台、球铰位置、拉杆长度、平行梁宽度等参数对动力学性能的影响进行了仿真.从仿真结果来看，6_PUS并联机器人的动力学性能较差，要使机器人获得最佳的综合性能，则需要对这些参数进行综合优化.通过对这些参数和性能关系之间的全面考虑，最后选定了并联机器人的主要设计参数，使机构性能达到了设计要求.
关键词： 并联机器人;  动力学性能;  优化设计;  全域工作空间;  影响系数    
Abstract:  In order to optimize the dynamic performance parameters of a kind of parallel robot for wind tunnel support system， the force Jaccobian Matrix and Hessian Matrix were derived according to screw theory. And on the basis of the Jacobian Matrix and Hessian Matrix of this parallel robot， using the first and second order influence coefficient method in all domains of parallel robot working space， the dynamics performance affected by the main structure parameters of this robot were analyzed and optimized. These parameters including such as the motive platform， the position of spherical joints， length of rods， and width between parallel beams had great influence on the dynamics performance by simulation. From the results of simulation， dynamics performance of 6_PUS parallel robot is bad. In order to obtain the best comprehensive performance of the robot， these parameters are required to be comprehensively optimized. After comprehensive consideration of these parameters and the relationship between performances，the main design parameters of the parallel robot are selected and the performance reaches the design requirements at last．
Key words: parallel manipulator    dynamics performance    optimization design    global workspace    influence coefficient
出版日期: 2013-12-28
基金资助:

国家“995工程”二期国防领域科技国家重大专项（20083001.HT12）.
服务　　
把本文推荐给朋友
加入引用管理器
E-mail Alert
RSS
作者相关文章　　
谭兴强
贾舒媛
谢志江

引用本文:

谭兴强, 贾舒媛, 谢志江. 6_PUS并联机器人动力学性能参数优化设计[J]. 工程设计学报, 2013, 20(6): 470-475.

TAN Xing-Qiang, JIA Shu-Yuan, XIE Zhi-Jiang. Optimization design for dynamics performance parameters of 6_PUS parallel robot. Chinese Journal of Engineering Design, 2013, 20(6): 470-475.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2013/V20/I6/470

[1] 孙光明,王奕苗,万仟,弓堃,汪文津,赵坚. 考虑装配变形的精密机床床身优化设计[J]. 工程设计学报, 2022, 29(3): 318-326.
[2] 梁栋, 梁正宇, 畅博彦, 齐杨, 徐振宇. 多臂机提综臂辅助旋铆并联机器人优化设计[J]. 工程设计学报, 2022, 29(1): 28-40.
[3] 陈振, 李涛, 薛晓伟, 周阳, 敬爽, 陈言. 基于模糊综合评价法的可控震源振动器平板疲劳可靠性分析与优化[J]. 工程设计学报, 2021, 28(4): 415-425.
[4] 张锦, 刘佩珊, 殷玉枫. Y形旋转超声波马达的设计与动态特性分析[J]. 工程设计学报, 2021, 28(2): 248-254.
[5] 刘永江, 彭宣霖, 唐雄辉, 李华, 齐紫梅. 轴流散热风机共振失效分析与优化设计[J]. 工程设计学报, 2021, 28(2): 203-209.
[6] 孙月海, 唐二星. 弧齿锥齿轮基本参数优化设计[J]. 工程设计学报, 2020, 27(5): 616-624.
[7] 魏巍, 林载盛. 基于RIR-MOO的定制产品优化设计方法研究[J]. 工程设计学报, 2020, 27(5): 592-599.
[8] 刘卓, 连宾宾, 李祺. 基于有限和瞬时旋量理论的Exechon并联机器人运动学分析[J]. 工程设计学报, 2020, 27(3): 357-363.
[9] 孙世峰, 高常青, 杨波, 徐征和. 基于试验设计与有限元仿真的辐射井水平钻机承载部件优化设计[J]. 工程设计学报, 2019, 26(6): 683-690.
[10] 杨迎新, 周坚, 黄奎林, 任海涛, 陈炼. 定向随钻扩孔PDC钻头优化设计及应用[J]. 工程设计学报, 2018, 25(6): 668-674.
[11] 万建成, 江明, 杨磊, 刘晨. 大截面碳纤维导线卡线器夹嘴优化设计[J]. 工程设计学报, 2018, 25(6): 675-682.
[12] 卢清华, 黄铭贤, 陈为林. 平面阻尼型欠驱动夹持器的多模式参数优化设计[J]. 工程设计学报, 2018, 25(6): 690-696.
[13] 康小云, 翟之平, 巩勇智, 程海鹰, 吴雅梅. 偏心伸缩杆式输送装置输送性能分析与改进[J]. 工程设计学报, 2017, 24(6): 655-660.
[14] 林权, 刘瑞来. 汽车饰盖CAE分析及成型工艺优化[J]. 工程设计学报, 2017, 24(6): 661-667.
[15] 魏新明, 沈平, 单修洋, 李渭松. 基于数值仿真的气动喷射阀回流间隙的优化[J]. 工程设计学报, 2016, 23(3): 244-250.