Please wait a minute...
工程设计学报
工程设计学报  2005, Vol. 12 Issue (1): 7-11    
工程设计理论、方法与技术     
空间非对称全柔性三平移并联机器人机构性能分析
 郭宗和1,2, 杨启志2, 马履中2, 马佳佳2
1. 山东理工大学 科技处, 山东 淄博 255049;
2. 江苏大学 机械工程学院, 江苏 镇江 212013
Analysis of dissymmetrical spatial fully compliant robot based on parallel mechanisms with 3-DOF translations
 GUO  Zong-He1,2, YANG  Qi-Zhi2, MA  LÜ-Zhong2, MA  Jia-Jia2
1. Department of Science and Technology, Shandong University of Technology, Zibo 255049, China;
2. College of Mechanical Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang 212013, China
 全文: PDF(356 KB)   HTML
摘要： 运用型综合单开链理论对新型非对称全柔性机器人机构的型进行了分析综合，并通过ADAMS软件进行了运动输出类型的验证; 对该机构的运动学的位置正解进行了理论分析，得出机构运动的位置正解方程，对理论分析的结果也进行了仿真模拟; 型综合与仿真结果证明机器人机构仅能实现三维的平动; 位置正解理论分析与运动学仿真结果显示机构具有良好的运动解耦特性。为全柔性并联机器人机构的运动控制的易操作性打下坚实的理论基础。
关键词： 全柔性并联机器人;  型综合;  位置分析;  仿真模拟    
Abstract: Synthesis of a new type of fully compliant robot mechanism was carried out by utilizing the single-open-chain theory, and the position analysis of such mechanism was simulated in ADAMS. Then the equations of up-platform's translation were formulated based on the theoretical analysis of positive kinematics. Finally, simulation on the result of theoretical analysis was conducted. The results of type synthesis and simulation showed that such mechanism could move with 3-DOF translations while without rotation. In addition, they still indicated that the No.1 and No.2 chain's positive kinematical equations are related to one driver's value each other except the No.3 chain. The kinematical simulation also proved the correctness of the theoretic results of the positive kinematical equations, which can be applied as a firm basis for the easy-operation of kinematical control for fully compliant parallel robot mechanism.
Key words: fully compliant parallel robot    type synthesis    position analysis    simulation
出版日期: 2005-02-28
基金资助:

国家自然科学基金资助项目(50375067)；山东省自然科学基金资助项目(Y2003F01)
服务　　
把本文推荐给朋友
加入引用管理器
E-mail Alert
RSS
作者相关文章　　
马履中
郭宗和
杨启志
马佳佳

引用本文:

郭宗和, 杨启志, 马履中, 马佳佳. 空间非对称全柔性三平移并联机器人机构性能分析[J]. 工程设计学报, 2005, 12(1): 7-11.

GUO Zong-He, YANG Qi-Zhi, MA Lü-Zhong, MA Jia-Jia. Analysis of dissymmetrical spatial fully compliant robot based on parallel mechanisms with 3-DOF translations[J]. Chinese Journal of Engineering Design, 2005, 12(1): 7-11.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2005/V12/I1/7

[1] 刘海涛, 翟安琪, 许可. 基于AKC的行星抛光装置构型综合方法[J]. 工程设计学报, 2020, 27(1): 19-26.
[2] 谢俊, 刘月, 肖朝蓬, 杨启志, 邓辉. 三自由度并联物料振动分拣平台机构设计及运动仿真[J]. 工程设计学报, 2013, 20(6): 501-506.
[3] 贺磊, 吉晓民, 吕传毅, 杨先海. 生活垃圾专用装载装置尺寸优化设计[J]. 工程设计学报, 2012, 19(5): 350-355.
[4] 尹小琴, 赵广红, 马履中. 中医推拿机器人末端执行器工作空间分析[J]. 工程设计学报, 2012, 19(4): 302-306.
[5] 韩亚丽, 马履中, 尹小琴, 郁玉峰, 杨宁. 二平移三转动并联机器人机构型综合研究[J]. 工程设计学报, 2005, 12(2): 75-79.