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工程设计学报
工程设计学报  2005, Vol. 12 Issue (1): 12-14    
工程设计理论、方法与技术     
一种新型并联机械手的正、逆模型分析
 孔淑平, 倪雁冰, 赵学满, 赵文起
天津大学 机械工程学院， 天津 300072
Kinematics analysis on forward and inverse model of new-type parallel robot
 KONG  Shu-Ping, NI  Yan-Bing, ZHAO  Xue-Man, ZHAO  Wen-Qi
College of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072
 全文: PDF(191 KB)   HTML
摘要： 结合虚轴机床的结构特点，运用矢量法推导了两平动自由度机械手位置的正、逆解解析模型，满足机械手的实时控制要求，解决了数控系统中轨迹控制和位置显示问题。研究成果已成功地应用于一台新型并联机械手的开发。
关键词： 并联机械手;  位置逆解;  位置正解    
Abstract: This paper formulates the forward and inverse kinematical model of a new type of two freedom parallel robot's location by adopting vector principle. This model can fulfill robot's real time requirement and successfully solves the problems of trajectory control and position display in CNC system. The research results have been successfully applied to the development of a new type parallel robot.
Key words: parallel robot    forward kinematics    inverse kinematics
出版日期: 2005-02-28
基金资助:

国家“863”高技术发展计划资助项目(2001AA421220)；天津市自然科学基金资助项目(033603011)
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孔淑平
倪雁冰
赵学满
赵文起

引用本文:

孔淑平, 倪雁冰, 赵学满, 赵文起. 一种新型并联机械手的正、逆模型分析[J]. 工程设计学报, 2005, 12(1): 12-14.

KONG Shu-Ping, NI Yan-Bing, ZHAO Xue-Man, ZHAO Wen-Qi. Kinematics analysis on forward and inverse model of new-type parallel robot[J]. Chinese Journal of Engineering Design, 2005, 12(1): 12-14.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2005/V12/I1/12

[1] 罗佑新, 黎大志. 求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置
正解的混沌迭代方法[J]. 工程设计学报, 2003, 10(2): 70-74.