针对现有的单喷头3D打印机在打印大体积模型或零件时打印时间长、打印精度低等问题，提出了一种基于多喷头并联的3D打印机控制系统的设计方法，实现在模型切片平面的多轨迹并联打印。设计了光固化树脂并联打印喷头；采用主从式系统结构，以双STM32F407ZGT为核心、双PCL6045BL和CPLD（complex programable logic device，复杂可编程逻辑器件）为控制终端，搭建了一套双CPU （central processing unit，中央处理单元）的嵌入式3D打印机硬件控制系统；基于喷头切向跟踪原理和等间距打印原则，推导了二轴-四轴插补数据转换算法，实现了“二轴”轨迹数据到“四轴”插补加工数据的转换；设计了并联打印数据预处理程序、并联打印控制程序和并联打印脉冲输出控制程序以实现多轨迹并联打印控制；进行了控制系统的实验测试，对比了多喷头并联与单喷头3D打印机的实际打印效果。结果表明：与传统的单喷头打印方式相比，采用多喷头并联打印方式可以显著提高打印效率和打印精度，且打印质量较好。研究结果为大体积打印件的快速加工成型提供了一种切实可行的解决方案，具有一定的实用价值。