针对传统的刚性机器人在辅助人体康复训练时存在康复效率低、易造成人体二次损伤等问题，依据人体手指结构及其关节的运动范围，提出了一种由硅胶材料制成的三关节式软体驱动器。首先，根据 Yeoh 超弹性材料本构模型和虚功原理，在理想条件下建立了软体驱动器气囊的弯曲角度与输入气压之间的非线性数学关系，进而研究在一定气压下驱动器不同结构参数对其弯曲性能的影响；接着，通过有限元模型仿真得出了驱动器壁厚、底层厚度和腔室外直径对驱动器弯曲性能影响的显著性排序；最后，通过 3D 打印及模塑成型工艺，制作了三关节式软体驱动器，搭建了软体驱动器弯曲性能测试平台以测试其弯曲性能。结果表明：随着输入气压的增大，软体驱动器弯曲角度的理论计算结果与实验结果的相对误差逐渐减小，当气压高于20 kPa时，其最小相对误差为1.48%；当腔室内部气压为50 kPa时，软体驱动器输出力为0.45 N。可将软体驱动器应用于人机交互的辅助康复领域，后期有望应用于农业和生物医学领域。