为了探索和丰富旋转超声波马达的结构，使其满足响应精准且速度快以及控制简便的要求，设计了Y形旋转超声波马达，并对其结构及动态特性进行了分析。Y形旋转超声波马达将3组压电陶瓷片的横向振动复合成驱动足端面对转子的微幅驱动，通过摩擦耦合在惯性作用下推动转子顺时针或逆时针旋转。运用Workbench软件中的Design Exporation组件对Y形旋转超声波马达定子组件的结构尺寸进行了优化设计，提升了定子组件的性能。构建优化后Y形旋转超声波马达定子组件的有限元仿真模型，并通过模态分析获得了定子组件工作所需的固有振型，通过谐响应分析获得了定子组件的幅频特性曲线，通过瞬态分析获得了1个激励周期内定子组件的振动模态，验证了Y形旋转超声波马达的驱动机理。结果表明，Y形旋转超声波马达压电陶瓷片表面施加电压的最佳频率为20 739 Hz，对应的驱动足端面的振幅为6.95 μm。Y形旋转超声波马达结构简单且具有对称性，能效利用率高，对拓宽超声波马达的应用领域有重要参考价值。