Please wait a minute...
工程设计学报
工程设计学报  2002, Vol. 9 Issue (3): 127-130    
工程设计理论、方法与技术     
遥操作工程机器人系统临场感技术研究—6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展
 赵丁选1, 黄海东1, 宫文赋1, 山田宏尚2, 武藤高义2
1．吉林大学机械科学与工程学院，吉林长春130025；
2．岐阜大学工学部机械系统工学科，501一l1 93，日本岐阜市柳户l-1
Study on the technology of telepresence in operating a construction tele-robot system ：Development of 6-DOF presentation of realistic motion
 ZHAO  Ding-Xuan1, HUANG  Hai-Dong1, GONG  Wen-Fu1, SHAN  Tian-Hong-Shang2, WU  Teng-Gao-Yi2
1．College of M echanical Science and Engineering。Jilin University，Changchun 1 30022，China
2．Faculty of Engineering，Gifu University，l-1，Yanagido。Gifu，501—1193，Japan
 全文: PDF(154 KB)   HTML
摘要： 研究开发出一种遥操作工程机器人系统，可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域．该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成．操作者坐于座椅上，座椅固定于运动模拟器的上方． 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉． 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法，其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器． 该方法的有效性已为实验所证明，即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动：滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移，而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动．
关键词： 遥操作系统;  工程机器人;  6自由度运动模拟器;  虚拟现实;  临场运动感觉    
Abstract: A construction tele—robotic system that has wide applications is developed such as restoration work in a stricken area．The system consists of a servo—controlled construction robot，two joysticks to operate the robot from a remote place and a 6-DOF motion base．The operator sits on a seat attached on the m otion base．A vital problem that m ust be solved in such a system is how to convey adequate presence of working site to the operator in high quality．In this paper，a control m ethod of em ploying the 6 DOF m otion base is investigated to generate such a 6-DOF realistic motion just only according to the signals of six acceleration sensors on the construction tele-robot．The validity of this m ethod has been confirm ed experim entally，i．e．， not only the
each motion of roll，pitch，yaw ，surge，sway and heave of the construction tele-robot can be simulated accurately by the 6-DOF motion base，but also the complex motion can be done in high quality．
Key words: tele-operating system    construction robot    6-DOF m otion base    virtual reality    presentatjon 0f realistc motion
出版日期: 2002-08-28
基金资助:

吉林省自然科学基金资助项目(20010568)
服务　　
把本文推荐给朋友
加入引用管理器
E-mail Alert
RSS
作者相关文章　　
赵丁选
黄海东
宫文赋
山田宏尚
武藤高义

引用本文:

赵丁选, 黄海东, 宫文赋, 山田宏尚, 武藤高义. 遥操作工程机器人系统临场感技术研究—6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展[J]. 工程设计学报, 2002, 9(3): 127-130.

ZHAO Ding-Xuan, HUANG Hai-Dong, GONG Wen-Fu, SHAN Tian-Hong-Shang, WU Teng-Gao-Yi. Study on the technology of telepresence in operating a construction tele-robot system ：Development of 6-DOF presentation of realistic motion[J]. Chinese Journal of Engineering Design, 2002, 9(3): 127-130.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2002/V9/I3/127

[1] 姚寿文, 胡子然, 柳博文, 丁佳, 常富祥, 栗丽辉. 基于实时装配状态感知和直观性交互的虚拟现实辅助维修训练[J]. 工程设计学报, 2021, 28(1): 14-24.
[2] 赵泽宇, 吕健, 潘伟杰, 侯宇康, 付倩文. 基于虚拟再现行为的VR空间认知研究[J]. 工程设计学报, 2020, 27(3): 340-348.
[3] 尤乾, 吕健, 李阳, 金昱潼, 赵子健. 基于Fitts定律的虚拟现实小目标选择模型[J]. 工程设计学报, 2019, 26(4): 416-422.
[4] 谢嘉成, 杨兆建, 王学文, 李娟莉, 任芳. 综采工作面三机虚拟协同关键技术研究[J]. 工程设计学报, 2018, 25(1): 85-93.
[5] 谢嘉成, 杨兆建, 王学文, 李娟莉. 虚拟现实环境下液压支架部件无缝联动方法研究[J]. 工程设计学报, 2017, 24(4): 373-379.
[6] 罗亚波, 陈定方. 面向远程布局的分布式虚拟车间研究[J]. 工程设计学报, 2005, 12(5): 262-264.