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工程设计学报
工程设计学报  2006, Vol. 13 Issue (2): 91-94    
工程设计理论、方法与技术     
新型3-RRC并联机器人机构精度分析
 郭宗和1, 余顺年2, 马履中3, 郝秀清1
1.山东理工大学 科技处， 山东 淄博 255049； 2.集美大学 机械工程学院， 福建 厦门 361021；3.江苏大学 机械工程学院， 江苏 镇江 212013
Accuracy analysis of novel 3-RRC parallel robot mechanism
 GUO  Zong-He1, YU  Shun-Nian2, MA  Lv-Zhong3, HAO  Xiu-Qing1
1.Department of Science and Technology,Shandong University of Technology, Zibo 255049, China;
2.College of Mechanical Engineering,Jimei University, Xiamen 361021,China;
3.College of Mechanical Engineering,Jiangsu University, Zhenjiang 212013, China
 全文: PDF(141 KB)   HTML
摘要： 根据三平移并联机器人机构运动学位置反解，利用微分理论建立了该并联机器人机构的精度模型。通过计算机仿真，分析了主动副的转动误差、结构参数误差和位姿变化对机器人机构精度的影响，为该机器人机构实际误差补偿与控制提供理论依据。
关键词： 并联机器人;  位置反解;  精度分析;  仿真    
Abstract: According to the inverse solutions of 3-DOF translational parallel robot mechanisms, an accuracy model for such mechanisms is established through differentiation theory. Through computer simulation, rotation error of rational joint, structural parameter error and influence on robot mechanism accuracy when posture changes, are analyzed. These provide theoretic references for practical error compensation and control for such mechanisms.
Key words: parallel robot    inverse solution of position    accuracy analysis    simulation
出版日期: 2006-04-28
基金资助:

国家自然科学基金资助项目(50375067)；山东省自然科学基金资助项目(Y2003F01)；山东理工大学科研基金资助项目(2004KJM05)
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郭宗和
余顺年
马履中
郝秀清

引用本文:

郭宗和, 余顺年, 马履中, 郝秀清. 新型3-RRC并联机器人机构精度分析[J]. 工程设计学报, 2006, 13(2): 91-94.

GUO Zong-He, YU Shun-Nian, MA Lv-Zhong, HAO Xiu-Qing. Accuracy analysis of novel 3-RRC parallel robot mechanism[J]. Chinese Journal of Engineering Design, 2006, 13(2): 91-94.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2006/V13/I2/91

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