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工程设计学报
工程设计学报  2012, Vol. 19 Issue (5): 362-365    
工程设计理论、方法与技术     
基于ADAMS的冗余驱动并联机器人动力学仿真研究
 惠记庄, 魏芳胜, 高凯, 丁香
长安大学 道路施工技术与装备教育部重点实验室,陕西 西安 710064
Study on dynamics simulation of redundantly actuated parallel robot based on ADAMS
 HUI  Ji-Zhuang, WEI  Fang-Sheng, GAO  Kai, DING  Xiang
Key Laboratory for Highway Construction Technology and Equipment of Ministry of Education,Chang′an University, Xi′an 710064, China
 全文: PDF(485 KB)   HTML
摘要： 为使机器人具有良好的结构性能和工作性能,其结构系统必须具有良好的动力学特性.针对动力学特性问题,以ADAMS仿真软件为平台建立了简化的二自由度冗余驱动并联机器人模型,求出了运动学逆解,采用冗余驱动力控制电机的方法,完成了动力学仿真.结果表明该方法能减小驱动力变化范围和降低驱动力峰值,优化电机驱动力,提高并联机器人的驱动性能.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对相关冗余驱动并联机器人的动力学研究具有普遍的应用意义,同时为并联机器人的调试与控制提供了理论依据.
关键词： 冗余驱动并联机器人;  ADAMS;  驱动力优化;  动力学仿真    
Abstract: To make sure that the robots have good structure performance and work performance, good dynamics characteristics must be included in the structure system. As for the issue of dynamics characteristics, simplified 2-DOF redundantly actuated parallel robot model was established in the platform of ADAMS simulation software. The inverse kinematics were solved, using the method of redundant driving force to control electrical machine. At last the dynamics simulation was accomplished. The result indicated that in the driving force optimization process, the change extent and the peak value of each driving force decreased, the driving force of electrical machine was optimized and the driving function of parallel robot was improved effectively. The proposed methods and results have strong generality and broad prospect in application of the study on related redundantly actuated parallel robot, also provided the theory basis for the debugging and control of parallel robot.
Key words: redundantly actuated parallel robot    ADAMS    driving force optimization    dynamics simulation
出版日期: 2012-10-28
基金资助:

陕西省自然科学基金资助项目(2011JM7007).
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惠记庄
魏芳胜
高凯
丁香

引用本文:

惠记庄, 魏芳胜, 高凯, 丁香. 基于ADAMS的冗余驱动并联机器人动力学仿真研究[J]. 工程设计学报, 2012, 19(5): 362-365.

HUI Ji-Zhuang, WEI Fang-Sheng, GAO Kai, DING Xiang. Study on dynamics simulation of redundantly actuated parallel robot based on ADAMS. Chinese Journal of Engineering Design, 2012, 19(5): 362-365.

链接本文:

https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/    或    https://www.zjujournals.com/gcsjxb/CN/Y2012/V19/I5/362

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