研究目的：在现代军事和民用领域，无人机可代替人类执行有风险的任务，如目标跟踪、监视、侦察、营救、区域覆盖、火力打击等。基于多个无人机的目标协同跟踪技术，在更有效地跟踪敌方入侵目标、决策和打击敌方入侵目标等方面具有重要意义。协同对峙跟踪是协同跟踪的一种模式。本文以微分几何为基础，提出一种新的协同对峙跟踪控制律。
创新要点：基于微分几何的协同对峙跟踪技术，使得多个无人机与目标保持对峙距离，且各无人机间保持一定相位。无人机在对峙圆内部时，采用如下简单、有效方法：若无人机航向与目标一致，偏离目标一定角度前行；否则，保持原有速度和航向行进。从理论上论证了运动目标对峙跟踪稳定性。
方法提亮：基于微分几何的控制律具备以下优点：算法实现简单且只需较少通信量；可以分析运动目标对峙跟踪的稳定性；在控制律中增加一个微分项，可在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统动作速度，减少调节时间。
重要结论：在无人机与目标的速度比大于1的前提下，仿真实验表明了算法有效性。所提算法同样适用于在一定环境下多无人艇、多无人车对目标的协同对峙跟踪。

关键词： 无人机,  对峙跟踪,  微分几何,  协同控制