基于有向权重拓扑的二阶多智能体系统可控性分析
目的：面向有向拓扑的二阶多智能体系统，分析其可控性的充要条件。
创新点：使用有向树作为研究起点，在此基础上研究拓展拓扑的可控性条件，使有向拓扑的可控性研究前进了一步。
方法：用标准线性系统可控性分析方法，利用代数矩阵论工具，可得到有向树拓扑的可控性充要条件（定理1）。在此基础上，研究拓展拓扑的可控性条件，得到定理2。特别地，当子拓扑结构为前向环或者后向环时，分别得到定理3和定理4。
结论：针对有向树，得到一个重要结论：当且仅当不同分支上的智能体选取不同的权值，整个系统可控；在此基础上，得到拓展拓扑的相似结论。
关键词：
多智能体系统,
可控性,
有向树
