楼宇垃圾桶搬运机器人设计研究

李志刚,邹骏鹏,杨翔

Research on design of building trash bin handling robot

Zhigang LI,Junpeng ZOU,Xiang YANG

表5 优化启发函数的11邻域A^* 算法与对比算法在不同环境中的性能对比

Table 5 Performance comparison of 11-neighborhood A^* algorithm with optimized heuristic function and comparison algorithms in different environments

地图大小	w₂	对比算法	搜索节点数/%	搜索时间/%	路径长度/%
20×20	0.1	传统A^*	-76.49	-78.47	+6.00
	0.1	11邻域A^*	-77.78	-81.78	+7.29
	0.4	传统A^*	-51.07	-31.78	+8.27
	0.4	11邻域A^*	-37.12	-42.74	0
50×50	0.1	传统A^*	-83.45	-88.09	+3.96
	0.1	11邻域A^*	-85.36	-90.31	+4.43
	0.4	传统A^*	-51.13	-38.38	+4.32
	0.4	11邻域A^*	-55.17	-54.47	+2.33