楼宇垃圾桶搬运机器人设计研究

李志刚,邹骏鹏,杨翔

Research on design of building trash bin handling robot

Zhigang LI,Junpeng ZOU,Xiang YANG

表4 传统A^* 、24邻域A^* 和所提11邻域A^* 算法的性能对比

Table 4 Performance comparison of traditional A^*，24-neighborhood A^* and proposed 11-neighborhood A^* algorithms

地图大小	算法	搜索时间/ms	路径长度/ 栅格数
20×20	传统A^*	68.48	30.38
	24邻域A^*	109.11	28.78
	11邻域A^*	78.30	30.49
30×30	传统A^*	107.87	44.53
	24邻域A^*	221.18	43.15
	11邻域A^*	146.39	44.68
50×50	传统A^*	264.45	74.57
	24邻域A^*	518.12	72.07
	11邻域A^*	292.85	74.01