基于<strong>GNN-Transformer</strong>模型的车道线检测方法

基于GNN-Transformer模型的车道线检测方法

贾子厚,罗佳,郑利锋,张艳岗,刘正阳,刘奔飞

Lane line detection method based on GNN-Transformer model

Zihou JIA,Jia LUO,Lifeng ZHENG,Yangang ZHANG,Zhengyang LIU,Benfei LIU

表1 各方法在TuSimple测试集的性能对比

Table 1 Performance comparison of each method on TuSimple test set

方法	帧率/ (帧/s)	准确率/ %	假阳性率	假阴性率
PINet	30	96.7	0.029 4	0.026 3
Line-CNN	30	96.9	0.044 2	0.019 7
LNet	143	94.4	0.115 0	0.053 0
DAG	33	96.8	0.024 2	0.015 7
LD-RAT	118	96.1	0.183 0	0.036 2
ORANet	123	96.9	0.031 4	0.014 2
本文方法	110	95.9	0.019 2	0.042 7