多体节叠加型混联机构正运动学建模与优化设计

齐杨,娄元航

Forward kinematics modeling and optimal design of multi-segment stacked hybrid mechanism

Yang QI,Yuanhang LOU

表3 优化前后混联机构的性能指标对比

Table 3 Comparison of performance indicators of hybrid mechanism before and after optimization

性能指标	优化前	优化后		相对提升率^①/%
性能指标	优化前	未取整	取整后	相对提升率^①/%
$β_{m a x}$ /(°)	34.33	45.70	46.08	34.23
d $_{S, m i n}^{G}$ /mm	97.73	116.22	114.08	16.73
η_Q	0.557 9	0.620 3	0.614 4	10.13
$η_{F}$	136.41	175.53	173.66	27.31