多体节叠加型混联机构正运动学建模与优化设计

多体节叠加型混联机构正运动学建模与优化设计

齐杨,娄元航

Forward kinematics modeling and optimal design of multi-segment stacked hybrid mechanism

Yang QI,Yuanhang LOU

表1 响应面模型精度评估结果

Table 1 Accuracy evaluation results of response surface models

性能指标	阶数	RAAE	RMAE	RMSE^①	R²
$β_{m a x}$	1	0.029 78	0.081 56	0.034 75	0.981 85
	2	0.009 97	0.021 86	0.011 62	0.998 55
	3	0.008 63	0.016 62	0.009 93	0.999 18
	4	0.005 47	0.013 79	0.006 47	0.999 51
d $_{S, m i n}^{G}$	1	0.027 38	0.082 29	0.037 39	0.983 39
	2	0.001 15	0.002 96	0.001 41	0.999 97
	3	0.001 48	0.004 49	0.001 89	0.999 97
	4	0.001 22	0.005 33	0.001 84	0.999 94
η_Q	1	0.262 13	0.581 35	0.299 39	0.453 32
	2	0.047 49	0.163 75	0.058 92	0.952 49
	3	0.021 48	0.036 05	0.023 35	0.995 16
	4	0.007 82	0.025 23	0.010 59	0.999 14
$η_{F}$	1	0.038 09	0.112 03	0.049 11	0.975 08
	2	0.001 72	0.005 13	0.002 11	0.999 95
	3	0.001 13	0.005 18	0.001 78	0.999 95
	4	0.000 60	0.001 56	0.000 74	0.999 99