基于特征点动态重映射的机械臂视觉伺服实时避障方法

刘俊,朱姿娜,潘雪云,孙晓燕

Real-time obstacle avoidance method via dynamic feature point remapping for robotic arm visual servoing

Jun LIU,Zina ZHU,Xueyun PAN,Xiaoyan SUN

表1 不同方法的避障轨迹规划性能对比

Table 1 Comparison of obstacle avoidance trajectory planning performance of different methods

方法 轨迹平均曲率/cm-1 平均规划时间/ms IBVS平均中断次数 RRT* 0.029 6 120 2 APF 0.038 7 95 2 本文方法 0.027 1 72 0