基于改进SMC与ILC的泳池清洁机器人轨迹跟踪控制

唐军,许海琳,张少文

Trajectory tracking control of swimming pool cleaning robot based on improved SMC and ILC

Jun TANG,Hailin XU,Shaowen ZHANG

表1 控制参数

Table 1 Control parameters

参数 数值 kx 0.1 ky 0.05 kθ 0.5 kP 5 kD 15