运营铁路隧道治理专用凿毛装置的设计与运动学分析

周扬,易勇,罗舟,宁智,尹来容

Design and kinematic analysis of special scabbling device for operational railway tunnel maintenance

Yang ZHOU,Yong YI,Zhou LUO,Zhi NING,Lairong YIN

表3 关节空间点到点轨迹规划的运动信息

Table 3 Motion information for point-to-point trajectory planning in joint space

运动阶段	轨迹点	关节位置/(°)或mm			关节速度/[(°)/s]或(mm/s)			关节加速度/[(°)/s²]或(mm/s²)			对应时刻/s
运动阶段	轨迹点	$θ_{1}^{j}$ （ $d_{1}^{g}$ ）	$θ_{2}^{j}$ （ $θ_{2}^{g}$ ）	$θ_{3}^{j}$ （ $θ_{3}^{g}$ ）	${\dot{θ}}_{1}^{j}$ （ ${\dot{d}}_{1}^{g}$ ）	${\dot{θ}}_{2}^{j}$ （ ${\dot{θ}}_{2}^{g}$ ）	${\dot{θ}}_{3}^{j}$ （ ${\dot{θ}}_{3}^{g}$ ）	${\ddot{θ}}_{1}^{j}$ （ ${\ddot{d}}_{1}^{g}$ ）	${\ddot{θ}}_{2}^{j}$ （ ${\ddot{θ}}_{2}^{g}$ ）	${\ddot{θ}}_{3}^{j}$ （ ${\ddot{θ}}_{3}^{g}$ ）	对应时刻/s
第1阶段	1	-45	85	11	0	0	0	0	0	0	0
	2	-24.18	52.73	11	3	1	0	-1	1	0	10
	3	-19.49	53.94	-14.47	0	0	0	0	0	0	15
第3阶段	1	-24.02	18.20	10.13	0	0	0	0	0	0	49.61
	2	-26.09	21.35	11	-2	4	0	-0.8	2.5	0	55
	3	-45	85	11	0	0	0	0	0	0	65
第5阶段^①	1	1 300	-45	85	0	0	0	0	0	0	75
第5阶段^①	2	1 300	-46.27	50.57	0	0	0	0	0	0	90