运营铁路隧道治理专用凿毛装置的设计与运动学分析

周扬,易勇,罗舟,宁智,尹来容

Design and kinematic analysis of special scabbling device for operational railway tunnel maintenance

Yang ZHOU,Yong YI,Zhou LUO,Zhi NING,Lairong YIN

表2 固定连接型凿毛装置的D-H参数

Table 2 D-H parameters of fixed-connection scabbling device

连杆i	$α_{i - 1}^{g}$ /(°)	$a_{i - 1}^{g}$ /mm	$d_{i}^{g}$ /mm	$θ_{i}^{g}$ /(°)
1	0	0	$d_{1}^{g}$ （1 300~3 730）	0
2	-90	0	0	$θ_{2}^{g}$ （-110.95~-15.75）
3	0	$a_{2}^{g}$	0	$θ_{3}^{g}$ （0~88.25）
4	0	$a_{3}^{g}$	0	0