运营铁路隧道治理专用凿毛装置的设计与运动学分析

周扬,易勇,罗舟,宁智,尹来容

Design and kinematic analysis of special scabbling device for operational railway tunnel maintenance

Yang ZHOU,Yong YI,Zhou LUO,Zhi NING,Lairong YIN

表1 铰接型凿毛装置的D-H参数

Table 1 D-H parameters of articulated scabbling device

连杆i	$α_{i - 1}^{j}$ /(°)	$a_{i - 1}^{j}$ /mm	$d_{i}^{j}$ /mm	$θ_{i}^{j}$ /(°)
1	-90	0	$d_{1}^{j}$	$θ_{1}^{j}$ （-110.95~-15.75）
2	0	$a_{1}^{j}$	0	$θ_{2}^{j}$ （0~88.25）
3	0	$a_{2}^{j}$	0	$θ_{3}^{j}$ （-30~11）
4	0	$a_{3}^{j}$	0	0