涉核作业机器人刚度与末端变形研究
蒋君侠,张渊淞,仲笑欧
Research on stiffness and end deformation of nuclear related operation robot
Junxia JIANG,Yuansong ZHANG,Xiaoou ZHONG
表2
机器人各部分质心坐标
Table 2
Centroid coordinates of each part of robot
各部分名称
质量
质心
所在坐标系
质心坐标
肩转部分
m
1
P
1
{1}
(0, 0,
p
1z
)
肩摆部分
m
2
P
2
{2}
(
p
2x
, 0,
p
2z
)
肘摆部分
m
3
P
3
{3}
(
p
3x
, 0,
p
3z
)
腕摆部分
m
4
P
4
{4}
(0, 0,
p
4z
)
腕转部分
m
5
P
5
{5}
(0,
p
5y
,
p
5z
)