驱动副共面平行的<strong>3-P(2-SS)</strong>型并联机器人运动特性及动力学分析

驱动副共面平行的3-P(2-SS)型并联机器人运动特性及动力学分析

李瑾

Kinematic characteristics and dynamics analysis of 3-P(2-SS) robot with coplanar parallel driving pairs

Jin LI

表2 驱动副共面平行3-P(2-SS)机器人动力学参数

Table 2 Dynamics parameters for 3-P(2-SS) robot with coplanar parallel driving pairs

参数	含义
$g$	重力加速度
$m_{D}$	动平台质量
$m_{S 1}$	滑块A质量
$m_{S 2}$	滑块B质量
$m_{S 3}$	滑块C质量
$m_{l 1}$	连杆 $A_{1} A_{2}$ 、 $A_{3} A_{4}$ 的质量
$m_{l 2}$	连杆 $B_{1} B_{2}$ 、 $B_{3} B_{4}$ 的质量
$m_{l 3}$	连杆 $C_{1} C_{2}$ 、 $C_{3} C_{4}$ 的质量
$v_{l 1}$	连杆 $A_{1} A_{2}$ 、 $A_{3} A_{4}$ 沿 $\{O_{0}\}$ 各轴向的平动速度
$v_{l 2}$	连杆 $B_{1} B_{2}$ 、 $B_{3} B_{4}$ 沿 $\{O_{0}\}$ 各轴向的平动速度
$v_{l 3}$	连杆 $C_{1} C_{2}$ 、 $C_{3} C_{4}$ 沿 $\{O_{0}\}$ 各轴向的平动速度
${}^{A}_{l 1}$	连杆 $A_{1} A_{2}$ 、 $A_{3} A_{4}$ 相对 $\{O_{A}\}$ 的惯性张量
${}^{B}_{l 2}$	连杆 $B_{1} B_{2}$ 、 $B_{3} B_{4}$ 相对 $\{O_{B}\}$ 的惯性张量
${}^{C}_{l 3}$	连杆 $C_{1} C_{2}$ 、 $C_{3} C_{4}$ 相对 $\{O_{C}\}$ 的惯性张量
${}^{A}_{l 1}$	连杆 $A_{1} A_{2}$ 、 $A_{3} A_{4}$ 相对 $\{O_{A}\}$ 的转动角速度
${}^{B}_{l 2}$	连杆 $B_{1} B_{2}$ 、 $B_{3} B_{4}$ 相对 $\{O_{B}\}$ 的转动角速度
${}^{C}_{l 3}$	连杆 $C_{1} C_{2}$ 、 $C_{3} C_{4}$ 相对 $\{O_{C}\}$ 的转动角速度