驱动副共面平行的<strong>3-P(2-SS)</strong>型并联机器人运动特性及动力学分析

驱动副共面平行的3-P(2-SS)型并联机器人运动特性及动力学分析

李瑾

Kinematic characteristics and dynamics analysis of 3-P(2-SS) robot with coplanar parallel driving pairs

Jin LI

表1 驱动副共面平行3-P(2-SS)机器人结构参数

Table 1 Structural parameters of 3-P(2-SS) robot with coplanar parallel driving pairs

参数	含义
$L_{1}$	连杆 $A_{1} A_{2}$ 、 $A_{3} A_{4}$ 的长度
$L_{2}$	连杆 $B_{1} B_{2}$ 、 $B_{3} B_{4}$ 的长度
$L_{3}$	连杆 $C_{1} C_{2}$ 、 $C_{3} C_{4}$ 的长度
$M$	$B_{5} O_{D}$ 、 $A_{5} O_{D}$ 的长度
$N$	$C_{5} O_{D}$ 的长度
$E$	相邻移动副滑轨的间距
$α$	$A_{1} A_{3}$ 、 $B_{1} B_{3}$ 与X₀轴之间的夹角 $A_{2} A_{4}$ 、 $B_{2} B_{4}$ 与X_D轴之间的夹角
$T$	$A_{0} A_{1}$ 、 $A_{0} A_{3}$ 、 $A_{5} A_{2}$ 、 $A_{5} A_{4}$ 、 $B_{0} B_{1}$ 、 $B_{0} B_{3}$ 、 $B_{5} B_{2}$ 、 $B_{5} B_{4}$ 、 $C_{0} C_{1}$ 、 $C_{0} C_{3}$ 、 $C_{5} C_{2}$ 、 $C_{5} C_{4}$ 的长度